Moving Horizon Estimation-Model Predictive Control (MHE-MPC) Untuk Desain Kendali Kapal Autopilot

Pratiwi, Anggi Nurinda (2020) Moving Horizon Estimation-Model Predictive Control (MHE-MPC) Untuk Desain Kendali Kapal Autopilot. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
06111640000116-Non_Degree.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (10MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini membahas tentang desain kendali kapal autopilot dengan mempertimbangkan tiga derajat kebebasan yaitu sway, yaw, roll dan model matematika yang digunakan linear. Autopilot memberikan sebuah kemudahan bagi sang nahkoda kapal dan meminimalisir human error, permasalahan dalam kontrol kendali kapal yang dibahas adalah kontrol sudut kendali haluan kapal. Kontrol input yang diamati adalah rudder, bermaksud agar gerak kapal dapat mengikuti skenario yang diminta. Pada penelitian ini metode estimate yang dipilih adalah Moving Horizon Estimation (MHE) untuk mendapatkan state yang jauh lebih akurat. Kerja MHE yang dipadukan dengan Model Predictive Control (MPC) berfungsi untuk menstabilkan gerak kapal autopilot dan mengendalikan agar tetap mengikuti skenario yang dibuat. Pengaplikasian metode MHE dan MPC pada penelitian ini dapat memberikan hasil kuantitatif dan meningkatkan tingkat akurasi pergerakan kapal. Berdasarkan hasil simulasi, estimator yang dirancang mampu memberikan nilai estimasi pada kelima variabel. Sekitar detik ke-425 kecepatan yaw, sudut yaw, dan sudut rudder dapat bergerak mengikuti ke-4 skenario. Kata kunci : Moving Horizon Estimation, Model Predictive Control, Desain Kendali Kapal Autopilot

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSMa 515.642 Pra m-1 • Pratiwi, Anggi Nurinda
Uncontrolled Keywords: Moving Horizon Estimation, Model Predictive Control, Desain Kendali Kapal Autopilot
Subjects: Q Science
Q Science > QA Mathematics
Divisions: Faculty of Mathematics and Science > Mathematics > 44201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: Anggi Nurinda Pratiwi
Date Deposited: 28 Aug 2020 05:51
Last Modified: 14 Oct 2020 00:29
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/80885

Actions (login required)

View Item View Item