Rancang Bangun LIDAR 2 Aksis Berbasis Mikrokontroler

Kusuma, Indra (2021) Rancang Bangun LIDAR 2 Aksis Berbasis Mikrokontroler. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111740000077-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2023. Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Dalam bidang survei dan pemetaan akuisisi data yang dilakukan berbeda-beda tergantung dari metode dan alat yang digunakan. Dalam pengukuran terestrial konvensional, LIDAR di aplikasikan dalam alat bernama Terrestrial Laser Scanner (TLS). Alat ini mampu memetakan tempat dengan keluaran berupa titik-titik (point cloud). Dari data yang didapat nantinya akan ditampilkan dalam bentuk 3D untuk kepentingan engineering dalam berbagai aspek. Selain dalam bidang pemetaan LIDAR 2 aksis banyak digunakan dalam otomotif yaitu berkaitan dengan kendaraan otonom. Namun LIDAR yang mampu bergerak dalam 2 aksis masih memiliki harga yang mahal. Berdasarkan hal tersebut tugas akhir ini disusun untuk membuat alat yang mampu bergerak dalam 2 aksis untuk melakukan pemetaan pembacaan LIDAR di area sekitar yang ekonomis menggunakan TF Mini LIDAR. Rancang bangun Lidar 2 aksis didesain dengan mengubah TF Mini LIDAR dari 1 titik menjadi dapat bergerak dalam 2 aksis sehingga diharapkan alat dapat diaplikasikan untuk pemetaan wilayah sekitar. Alat yang akan dibuat akan memungkinkan bergerak dalam 2 aksis dimana pada aksis-X menggunakan motor DC untuk memutarnya dan pada aksis-Y menggunakan servo sebagai penggeraknya. Pada alat yang akan dibuat akan menggunakan mikrokontroler Arduino Mega 2560 sebagai kontrol kendali gerakan dari motor DC dan servo. Dari data yang masuk maka akan dibaca dalam bentuk cloud point dan ditampilkan 3D dengan aplikasi Processing berbasis pemrograman Java. Hasil pengujian gerak alat satu aksis menghasilkan eror 4,58%. Sedangkan hasil pembacaan gerak dua aksis dari LIDAR eror keseluruhan ruang yang didapat adalah 2,92%. Hasil dari perputaran LIDAR menghasilkan jarak antar sudut sebesar 5,31° dan satu kali putaran menghasilkan 65 point cloud data LIDAR.

========================================================

In the field of surveys and mapping, data acquisition is carried out differently depending on the methods and tools used. In conventional terrestrial measurements, LIDAR is applied in a tool called Terrestrial Laser Scanner (TLS). This tool is able to map places with output in the form of points (point cloud). From the data obtained, it will be displayed in 3D for engineering purposes in various aspects. Apart from mapping, LIDAR 2 axis is widely used in automotive, which is related to autonomous vehicles. However, LIDAR which is able to move in 2 axes still has a high price. Based on this, this final project is designed to make a device that is able to move in 2 axes to map LIDAR readings in the surrounding area which is economical using TF Mini LIDAR. The 2-axis Lidar design is designed by changing the TF Mini LIDAR from 1 point to being able to move in 2 axes so it is hoped that the tool can be applied to mapping the surrounding area. The tool that will be made will allow it to move in 2 axes where on the X-axis it uses a DC motor to rotate it and on the Y-axis it uses a servo as the driver. In the tool that will be made, the Arduino Mega 2560 microcontroller will be used to control the movement of the DC motor and servo. From the incoming data, it will be read in the form of a point cloud and displayed in 3D with Java programming-based Processing applications. The results of the one-axis tool motion test result in an error of 4,58%. While the results of the two-axis motion readings from LIDAR, the overall error of the space obtained is 2,92%. The results of the LIDAR rotation produce a distance between angles of 5.31° and one rotation produces 65 LIDAR data cloud points.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	2 Axis Design, TF Mini Lidar, Surrounding Mapping ,Rancang Bangun 2 Aksis, TF Mini Lidar, Pemetaan Sekitar
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Indra Kusuma
Date Deposited:	15 Aug 2021 09:18
Last Modified:	15 Aug 2021 09:18
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/86810

Actions (login required)

View Item