Rohfadli, Muhammad (2021) Sistem Inspeksi Kebocoran Gas Pada Ruangan Menggunakan Mobile Robot Yang Dilengkapi LIDAR. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
![[thumbnail of 07111950040006-Master_Thesis.pdf]](http://repository.its.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
07111950040006-Master_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2023. Download (7MB) | Request a copy |
|
Text
07111950040006-Master_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only until 1 October 2023. Download (7MB) | Request a copy |
Abstract
Masalah kebocoran gas adalah hal yang tidak mudah dideteksi oleh penglihatan dan penciuman manusia. Hal ini dapat menjadikan bencana kebakaran akibat dari kebocoran gas yang tidak terdeteksi secara kasat mata. Gas bisa dideteksi dengan menggunakan indra penciuman baik penciuman pada manusia ataupun hewan. Namun pada prakteknya di dalam kehidupan sehari-hari hal ini dapat membahayakan keselamatan manusia dan hewan dikarenakan konsentrasi gas yang tinggi akan meracuni tubuh sehingga menyebabkan kematian. Untuk menghindari hal tersebut deteksi gas secara konvensional bisa digantikan dengan teknologi Mobile Robot. Pada penelitian ini telah dilakukan perancangan mobile robot yang mampu memberikan informasi tentang pemetaan ruangan menggunakan LIDAR. Algortitma yang digunakan adalah hector SLAM yang merupakan salah satu dari package ROS. Pada pengujian pembacaan jarak LIDAR data yang dihasilkan memiliki error yang kecil. Jangkaun jarak yang dapat dibaca sensor dapat digunakan untuk memetakan ruangan yang luas. Mobile Robot ini juga dilengkapi dengan IoT, dimana pengguna nantinya bisa memantau posisi robot ketika melakukan deteksi kebocoran gas pada ruangan menggunakan smartphone yang dilengkapi dengan aplikasi Blynk dan VNC viewer. Sistem ini mampu menampilkan lokasi mobile robot dan konsentrasi gas yang terukur secara real-time pada ruangan tertutup. Pengujian deteksi gas dengan menggunakan mobile robot dilakukan dengan kontrol manual atau menggunakan keyboard pada komputer/smartphone. Rata-rata kadar gas yang terukur pada pengujian untuk masing-masing sensor CO-B4, H2S-B4 dan SO2-BF yaitu sebesar 15,88 ppm, 0,16 ppm dan 0,94 ppm. Pada saat proses pengujian masing-masing sensor gas elektrokimia dengan menggunakan mobile robot terjadi kenaikan dan penurunan yang tidak terlalu besar, hal ini juga merupakan faktor dari sifat gas yang menyebar diudara, sehingga hasil pembacaan pada masing-masing sensor bisa saja naik ataupun turun tergantung dari kondisi saat itu.
================================================================================================
Gas leak problems are things that are not easily detected by human vision and smell. This can make the fire disaster resulting from a gas leak that is not detected in plain sight. Gas can be detected using the sense of smell in both humans and animals. But in practice in everyday life this can endanger the safety of humans and animals because high concentrations of gas will poison the body causing death. To avoid this, conventional gas detection can be replaced with Mobile Robot technology. In this research has been done designing mobile robots that are able to provide information about mapping the room using LIDAR. Algortitma used is hector SLAM which is one of the ROS packages. In the lidar distance reading test the resulting data has a small error. The sensor's readable distance can be used to map a large room. Mobile Robot is also equipped with IoT, where users can later monitor the position of the robot when detecting gas leaks in the room using a smartphone equipped with Blynk application and VNC viewer. The system is capable of displaying the robot's mobile location and real-time measurable gas concentration in a closed room. Gas detection testing using a mobile robot is done with manual control or using a keyboard on a computer or smartphone. The average measurable gas content in testing for CO-B4, H2S-B4 and SO2-BF sensors was 15.88 ppm, 0.16 ppm and 0.94 ppm, respectively. During the process of testing each electrochemical gas sensor using a mobile robot there is a rise and decrease that is not too large, this is also a factor of the nature of the gas that spreads in the air, so the readings on each sensor can go up or down depending on the current conditions.
Actions (login required)
 |
View Item |