Rancang Bangun Flight Controller Swarm Drone Berbasis Robot Operating System (ROS)

Hisak, Muhamad Natual (2021) Rancang Bangun Flight Controller Swarm Drone Berbasis Robot Operating System (ROS). Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111740000113-Undergradute_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2023. Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Swarm drone adalah dua drone atau lebih yang memiliki kemampuan untuk saling berkoordinasi. Pada saat ini, flight controller yang ada di pasaran belum memiliki kemampuan koordinasi, sehingga pada penelitian ini kami mengembangkan flight controller yang memiliki kemampuan koordinasi berbasis Robot Operating System (ROS). Flight controller yang kami kembangkan dirancang untuk mengendalikan pergerakkan drone hingga 3 buah. Perancangan sistem kendali menggunakan ROS dilakukan menggunakan Raspberry Pi 3B dengan sistem operasi ubuntu server 18.04 pada tiap drone dan sebagai pusat kendali. Receiver dihubungkan dengan pusat kendali untuk dibaca data RCIn dengan menggunakan Arduino UNO, lalu dikirim ke Raspberry Pi yang bertugas sebagai pusat kendali. Pembacaan nilai RCIn dari receiver diolah agar bisa memilih mode kendali yang akan digunakan. Mode kendali yang dirancang adalah mode auto yaitu semua drone dikendalikan secara bersamaan, dan mode manual yaitu hanya satu drone yang dipilih yang digerakkan. Formasi swarm yang diuji adalah formasi membentuk garis horizontal dengan jarak antar drone sejauh 1,5 meter, dan diterbangkan pada ketinggian 3 meter. Hasil pengujian yang didapat adalah drone mampu bergerak secara manual menggunakan satu buah transmitter untuk menggerakkan ketiga drone ke dalam formasi secara satu per satu. Mode swarm yang dirancang dapat menggerakkan ketiga drone secara bersamaan. Drone pertama dan ketiga memiliki rata-rata selisih kecepatan dengan drone kedua sebesar 0,3 m/s, sehingga jarak yang ditempuh juga memiliki perbedaan dengan rata-rata 1 meter dalam pergerakkan ke satu arah yang sama selama 2 detik.
================================================================================================
Swarm drone is 2 or more drones with the ability to coordinate with each other. Flight controllers that is sold on the market nowadays do not have the capability to coordinate between two or more drones yet, so in this study we developed a flight controller that has a coordination capabilities based on Robot Operating System (ROS). The flight controller we developed is designed to control the movement of up to 3 drones. The control system design using ROS is done using a Raspberry Pi 3B with Ubuntu server 18.04 on each drones and as a control center. The receiver is connected to the control center to read RCIn data using Arduino UNO, then sent to the Raspberry Pi at the control center. The RCIn value read from the receiver is processed in order to be able to select the control mode. The modes designed are auto, where all drones are controlled simultaneously, and manual where only one selected drone can be controlled. The formation for the swarm tested is a horizontal line with
1,5 meter distance between the drones, and flown at 3 meters height. The results are the drones are able to move manually using only one transmitter to move the three drones into formation one by one. The designed swarm mode can move all three drones simultaneously. The first and third drone have an average speed difference with drone 2 of 0,3 m/s, so the distance traveled also has an average difference of 1 meter when moving in the same direction for 3 seconds.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	drone, swarm drone, Robot Operating System
Subjects:	Q Science > Q Science (General) > Q337.3 Swarm intelligence U Military Science > U Military Science (General) > UG Military Engineering > UG1242.D7 Unmanned aerial vehicles. Drone aircraft
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Muhamad Natual Hisak
Date Deposited:	16 Aug 2021 09:16
Last Modified:	16 Aug 2021 09:16
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/87155

Actions (login required)

View Item