SHULTONI, MOHAMMAD FAIZAL (2016) TRAJECTORY TRACKING GERAK CRUISE PADA QUADCOPTER MENGGUNAKAN METODE LINEAR QUADCRATIC TRACKING. In: JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2016) 1-6.
Preview |
Text
2212100190-paper.pdf - Published Version Download (561kB) | Preview |
Preview |
Text
2212100190-presentation.pdf - Published Version Download (1MB) | Preview |
Abstract
Gerakan cruise pada quadcopter dapat dilakukan bila quadcopter
memiliki kestabilan dalam melakukan gerak rotasi dan gerak translasi.
Dalam simulasi diusahakan respon gerak rotasi lebih cepat daripada
respon gerak translasi. Pada quadcopter ini, perubahan sudut pitch
mempengaruhi posisi quadcopter pada sumbu X, sedangkan perubahan
sudut roll mempengaruhi posisi quadcopter pada posisi Y. Selain itu
quadcopter memiliki system yang non-linear dan memiliki kestabilan
yang rentan terhadap gangguan. Pada penelitian Tugas Akhir ini
dirancang pengendalian gerak cruise quadcopter menggunakan
kontroler Proportioinal Integral Derivative (PID) untuk gerak rotasi dan
Linear Quadratic Tracking (LQT) untuk pengendalian gerak translasi.
Untuk mendapatkan parameter dari PID digunakan cara procedural
method dan untuk LQT digunakan metode tuning try and error. Dari
tuning tersebut didapatkan parameter LQT Q=100 dan R=0,1 serta
mendapatkan respon yang dengan Error RMS pada sumbu X sebesar
3,05% dan Error pada sumbu Y sebesar 2,49% untuk lintasan lingkaran.
Sedangkan, untuk lintasan segi empat didapatkan error RMS pada
sumbu X dan sumbu Y sebesar 1,58%. Dengan hasil tersebut
quadcopter mampu melakukan tracking trajectory berbentuk lingkaran
dan segi empat dengan baik.
| Item Type: | Conference or Workshop Item (Paper) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.895 Shu t |
| Uncontrolled Keywords: | Quadcopter, Cruise, Proportional Integral Derivative, Linear Quadratic Tracking |
| Subjects: | T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | - Davi Wah |
| Date Deposited: | 02 Dec 2016 07:46 |
| Last Modified: | 27 Dec 2018 07:11 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/923 |
Actions (login required)
 |
View Item |