TRAJECTORY TRACKING GERAK CRUISE PADA QUADCOPTER MENGGUNAKAN METODE LINEAR QUADCRATIC TRACKING

SHULTONI, MOHAMMAD FAIZAL (2016) TRAJECTORY TRACKING GERAK CRUISE PADA QUADCOPTER MENGGUNAKAN METODE LINEAR QUADCRATIC TRACKING. In: JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2016) 1-6.

[img]
Preview
Text
2212100190-paper.pdf - Published Version

Download (561kB) | Preview
[img]
Preview
Text
2212100190-presentation.pdf - Published Version

Download (1MB) | Preview

Abstract

Gerakan cruise pada quadcopter dapat dilakukan bila quadcopter memiliki kestabilan dalam melakukan gerak rotasi dan gerak translasi. Dalam simulasi diusahakan respon gerak rotasi lebih cepat daripada respon gerak translasi. Pada quadcopter ini, perubahan sudut pitch mempengaruhi posisi quadcopter pada sumbu X, sedangkan perubahan sudut roll mempengaruhi posisi quadcopter pada posisi Y. Selain itu quadcopter memiliki system yang non-linear dan memiliki kestabilan yang rentan terhadap gangguan. Pada penelitian Tugas Akhir ini dirancang pengendalian gerak cruise quadcopter menggunakan kontroler Proportioinal Integral Derivative (PID) untuk gerak rotasi dan Linear Quadratic Tracking (LQT) untuk pengendalian gerak translasi. Untuk mendapatkan parameter dari PID digunakan cara procedural method dan untuk LQT digunakan metode tuning try and error. Dari tuning tersebut didapatkan parameter LQT Q=100 dan R=0,1 serta mendapatkan respon yang dengan Error RMS pada sumbu X sebesar 3,05% dan Error pada sumbu Y sebesar 2,49% untuk lintasan lingkaran. Sedangkan, untuk lintasan segi empat didapatkan error RMS pada sumbu X dan sumbu Y sebesar 1,58%. Dengan hasil tersebut quadcopter mampu melakukan tracking trajectory berbentuk lingkaran dan segi empat dengan baik.

Item Type: Conference or Workshop Item (Paper)
Additional Information: RSE 629.895 Shu t
Uncontrolled Keywords: Quadcopter, Cruise, Proportional Integral Derivative, Linear Quadratic Tracking
Subjects: T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: - Davi Wah
Date Deposited: 02 Dec 2016 07:46
Last Modified: 27 Dec 2018 07:11
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/923

Actions (login required)

View Item View Item