Rancang Bangun Sistem Presepsi Berbasis SSD (Single Shot Multibox Detector) Dengan Sensor Fusion Kamera Mono Dan Ultrasonik

Hija, Akhmad Ibnu (2022) Rancang Bangun Sistem Presepsi Berbasis SSD (Single Shot Multibox Detector) Dengan Sensor Fusion Kamera Mono Dan Ultrasonik. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 02311950010005-Master_Thesis.pdf - Accepted Version Download (2MB)

Abstract

Autonomous vehicle telah berkembang pesat seiring dengan berkembangnya teknologi dibidang elektronika. Sistem persepsi sebagai system untuk mengenali lingkungan menjadi hal yang penting dalam Autonomous Vehicle sebelum melangkah ke sistem perencanaan dan kontrol. Banyaknya variable yang perlu diukur dalam sistem persepsi memerlukan gabungan beberapa sensor untuk mengenali lingkungan secara lebih baik yang disebut dengan sensor fusion. Penelitian ini berfokus pada sensor fusion yang diterapkan pada single board computer (SBC) NVIDIA Jetson Nano Board. Sensor fusion dilakukan menggunakan kamera mono Webcam Xiaovv 1080P dan sensor ultrasonik HC-SR04. Mono kamera mendeteksi objek menggunakan algoritma Single Shot Detector (SSD) untuk mendeteksi dua kelas dalam satu frame yaitu mobil dan lajur kiri/kanan. Lalu sensor ultrasonik digunakan untuk mendeteksi jarak antara mobil dengan ego vehicle. Kedua sensor tersebut kemudian digabungkan menggunakan estimasi pada Kalman Filter untuk mendapatkan hasil deteksi posisi objek, jarak terhadap ego vehicle dan posisi ego vehicle terhadap lajur jalan. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem deteksi objek SSD pada mono kamera diterapkan pada beberapa skenario keadaan menunjukkan tidak adanya false dalam deteksi objek. Akurasi deteksi jarak ego vehicle dengan objek mengukur dengan baik. Penelitian ini masih perlu ditingkatkan lagi dikemudian hari terutama untuk sensor jarak yang lebih presisi serta kompleksitas dari lingkungan yang dideteksi dapat ditingkatkan agar mendekati pengukuran terhadap lingkungan pada kondisi sebenarnya.

Item Type:	Thesis (Masters)
Uncontrolled Keywords:	Kalman Filter, Mono Kamera, Sistem Persepsi, SSD, Ultrasonik
Subjects:	T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.8 Vehicles, Remotely piloted. Autonomous vehicles.
Divisions:	Faculty of Industrial Technology and Systems Engineering (INDSYS) > Physics Engineering > 30101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	Anis Wulandari
Date Deposited:	17 Jan 2023 04:21
Last Modified:	16 Oct 2024 08:30
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/95435

Actions (login required)

View Item