Kursi Roda Listrik Dengan Fitur Penghindaran Halangan Menggunakan LIDAR Dan Metode CNN

Shiddiqi, Shiddiqi (2022) Kursi Roda Listrik Dengan Fitur Penghindaran Halangan Menggunakan LIDAR Dan Metode CNN. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 6022202001-Master_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 April 2025. Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Kursi roda merupakan alat bantu medis yang tergolong penting bagi mobilitas bagi pasien yang memiliki keterbatasan dalam melakukan aktivitas dengan anggota tubuh gerak bawah. Selain itu dalam kursi roda terdapat pengembangan-pengembangan yang cukup signifikan selama 30 tahun dari struktur kursi roda hingga fitur-fitur dalam mempermudah pengguna kursi roda dalam mobilitas seperti penambahan motor listrik, kontrol kendali hingga sistem deteksi lokasi sebagai bentuk peningkatan kualitas keamanan dan kenyamanan pengguna. Namun dalam pengembangan kursi roda tersebut, terdapat suatu hal yang menjadikan kursi roda yang terakhir dikembangkan saat ini memiliki kekurangan yaitu penghindaran halangan cerdas. Dalam penghindaran halangan cerdas atau dikenal sebagai Advanced Driver Assistant System (ADAS) telah diimplementasikan pada kendaraan beroda empat seperti mobil ataupun truk. Sehingga dari pengembangan terakhir kursi roda yang telah ada dikembangkan kembali dengan mengimplementasikan sistem ADAS sebagai bentuk penghindaran halangan berupa obyek bergerak maupun tak bergerak dengan menggunakan LiDAR 2 Dimensi sebagai sensor pemetaan luasan sekitar dan Convolution Neural Network atau CNN sebagai basis pengembangan sistem ADAS yang digunakan. Sistem ini menghasilkan tingkat kesuksesan dalam menghindari halangan sebesar 63,13% hingga 100% . Sedangkan untuk waktu tempuh dari kursi roda berada pada rentang 21,9 detik hingga 28,1 detik.
=====================================================================================================================================
Wheelchair are one of important medical instrument for patient’s mobility with disabilities to carry out several activities with the lower body. Besides, wheelchair has been significantly developed over 30 years from the structure until features of wheelchair for user’s easy mobility such as adding some electric motors, control system until location detection system for safety and security improvement. But at development of wheelchair, there is one thing that make wheelchair having weakness. That weakness is smart obstacle avoidance. In smart obstacle avoidance or mostly called by Advanced Driver Assistant System (ADAS) have been implemented at four-wheeled vehicle such as cars or trucks. So, based on the latest of wheelchair development which has been developed again by implementing ADAS as an improvement of obstacle avoidance against moving object or non-moving object by using LiDAR 2-Dimension as area mapping’s sensor and Convolutional Neural Network or CNN as the method that used for ADAS development. This system resulting success rate on avoiding obstacle between 63,13% until 100%. For the travel time of system on the wheelchair, resulting between 21,9 seconds hingga 28,1 seconds to completing every test

Item Type:	Thesis (Masters)
Uncontrolled Keywords:	LiDAR, CNN, ADAS, Neural Network
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK2681.B47 Electric motors, Direct current. T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.8 Vehicles, Remotely piloted. Autonomous vehicles. T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL220 Electric vehicles and their batteries, etc.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	Shiddiqi .
Date Deposited:	25 Jan 2023 07:31
Last Modified:	25 Jan 2023 07:31
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/95628

Actions (login required)

View Item