Pengembangan Sistem Navigasi Kapal Cerdas Berbasis Visi Komputer

Bachmid, Nabil (2022) Pengembangan Sistem Navigasi Kapal Cerdas Berbasis Visi Komputer. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111940000114-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 July 2025. Download (8MB) | Request a copy

Abstract

Sistem navigasi adalah sistem komputasi yang dapat membantu dalam proses navigasi. Salah satu fungsi dari sistem navigasi adalah memberikan arahan langsung ke kendaraan dengan tujuan agar dapat bergerak secara otonom. Dengan adanya sistem navigasi, sebuah kapal cerdas dapat melakukan berbagai macam misi yang salah satunya adalah menyandarkan kapal. Pada kapal tanpa awak agar didapat kapal cerdas yang dapat beroperasi secara otonom untuk melakukan proses sandar kapal, dibutuhkan adanya sistem navigasi yang dapat memberikan arahan gerak langsung ke kapal. Pada menjalankan tugasnya, sistem navigasi membutuhkan data dari lingkungan yang didapat bisa didapatkan dari berbagai macam sensor. Namun tidak semua sensor dapat digunakan karena beberapa alasan seperti tidak dapat digunakan pada daerah perairan atau juga karena bentuk fisik dari kapal. Pada penelitian ini dibuat sebuah sistem navigasi yang dapat memberikan arahan gerak untuk kapal cerdas dengan menggunakan visi komputer. Digunakan sensor berupa kamera pada kapal untuk mendapatkan data citra yang berisi berbagai informasi. Citra dari hasil pembacaan kamera akan diproses dengan algoritma visi komputer yang dikembangkan menggunakan OpenCV agar didapat beberapa informasi yang berguna. Informasi yang didapat adalah garis horizon antara daratan dengan perairan. Berdasarkan garis horizon yang terdeteksi, dibuat sinyal kontrol untuk menggerakkan kapal sehingga kapal akan bergerak menuju ke sebuah target. Berdasarkan hasil pengujian, sistem navigasi berbasis visi komputer yang telah dirancang berhasil menavigasikan kapal dari tengah danau ke daratan hingga jarak sedekat 120cm. Jalur pergerakan dari kapal selama melakukan navigasi memiliki error rata-rata latitude 0.00001003149058 dan error rata-rata longitude 0.00001565001604 terhadap jalur ideal.
==============================================================================================================
Navigation system is a computational system that can assist in the navigation process. One of the functions of the navigation system is to provide directions directly to the vehicle so that it can move autonomously. With a navigation system, an intelligent ship can carry out various kinds of missions, one of which is to dock the ship. On unmanned surface vehicle, in order to operate autonomously to carry out the ship berth process, a navigation system is needed that can provide direct direction to the ship. In carrying out its duties, the navigation system requires data from the environment which can be obtained from various sensors. However, not all sensors can be used in water areas.. In this research, a navigation system for ships is created using computer vision. Camera are used as sensors to obtain image data that contains various information. The results of camera readings will be processed with computer vision algorithm developed using openCV in order to obtain some useful information. The information obtained is the horizon line between land and water. Based on the detected horizon line, a control signal is made to navigate the ship so that the ship will move towards land. Based on the test results, the navigation system based on computer vision that has been designed successfully navigates the ship from the middle of the lake to shore to a distance as close as 120cm. The movement path of the ship during navigation has an average latitude error of 0.00001003149058 and an average longitude error of 0.00001565001604 to the ideal path.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Garis Horizon,Kapal Cerdas, OpenCV, Sistem Navigasi, Visi Komputer. Computer Vision, Horizon Line, Intelligent Boat, Navigation System, OpenCV.
Subjects:	T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.8 Vehicles, Remotely piloted. Autonomous vehicles.
Divisions:	Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Nabil Bachmid
Date Deposited:	01 Feb 2023 07:03
Last Modified:	01 Feb 2023 07:08
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/95968

Actions (login required)

View Item