Kontrol Kemudi Mobil dengan Pengaruh Variasi Kecepatan Longitudinal pada Belokan Jalan yang Berbeda-beda Menggunakan Model Predictive Control

Akbar, A M Hawali (2023) Kontrol Kemudi Mobil dengan Pengaruh Variasi Kecepatan Longitudinal pada Belokan Jalan yang Berbeda-beda Menggunakan Model Predictive Control. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111840000102-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 April 2025. Download (19MB) | Request a copy

Abstract

Salah satu hal yang menjadi fokusan pada tugas akhir ini, yaitu perubahan dinamika mobil akibat kecepatan longitudinalnya yang berubah-ubah, di mana tantangannya yaitu dapat mengendalikan steering dari kendaraan sehingga agar tetap pada trek yang diinginkan. Oleh karena itu, pada tugas akhir ini akan dikontrol lintasan, dengan mengontrol steering dari kendaraan dengan metode kontrol multi-stage MPC (Model Predictive Control). Hasil tugas akhir menunjukkan bahwa kontroler multi-stage MPC, dapat mengikuti referensi yang diinginkan. Kontroler multi-stage MPC, dapat menyelesaikan mengikuti referensi yang diingikan dengan rata-rata error MSE posisinya yaitu pada 1.58 ×10^(-2) meter untuk MPC dengan pediction horizon 50 dan control horizon. Sedangkan, 1.07 ×10^(-2) untuk prediction horizon 25 dan control horizon 5. Akan tetapi, simulasi menunjukkan MPC dengan prediction horizon 50 dan control horizon 10 memiliki waktu lebih cepat dibandingkan dengan MPC dengan prediction horizon 25 dan control horizon 5. Selain itu, ketajaman belok juga mempengaruhi seberapa besar errornya. Ketajaman belok bergantung dari radius beloknya. Radius belok yang kecil, berarti memiliki ketajaman belokan yang lebih tajam dibandingkan dengn radius belok yang besar. Radius belok yang lebih kecil memiliki error yang lebih besar seperti pada skenario 1 (radius belok lebih kecil), dengan prediction horizon 25 dan control horizon 5 memiliki error sebesar 9.81 ×10^(-3) sedangkan skenario 3 (radius belok lebih besar) dengan prediction horizon 25 dan control horizon 5 memiliki error sebesar 3.30 ×10^(-3)
===============================================================================================================================
One of the things that is the focus of this final project, namely changes in car dynamics due to its changing longitudinal speed, where the challenge is to be able to control the steering of the vehicle so that it stays on the desired track. Therefore, this final project will control the track, by controlling the steering of the vehicle with the MPC (Model Predictive Control) multi-stage control method. The results of the final project show that the MPC multi-stage controller can follow the desired reference. The multi-stage MPC controller can complete following the desired reference with an average position MSE error of 1.58 ×10^(-2) meters for MPC with a prediction horizon of 50 and a control horizon. Meanwhile, 1.07 ×10^(-2) for prediction horizon 25 and control horizon 5. However, simulations show MPC with prediction horizon 50 and control horizon 25 has a faster time compared to MPC with prediction horizon 25 and control horizon 5. In addition, turning sharpness also affects how big the error is. The sharpness of the turn depends on the turning radius. A small turning radius means that it has sharper turning sharpness than a large turning radius. The smaller turning radius has a larger error as in scenario 1 (smaller turning radius), with prediction horizon 25 and control horizon 5 having an error of 9.81 ×10^(-3) while scenario 3 (turning radius larger) with prediction horizon 25 and control horizon 5 has an error 3.30 ×10^(-3).

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Mobil Autonomous, Multi-Stage MPC, Steering, Autonomous Vehicles, , Multi-Stage MPC, Steering
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ217.6 Predictive Control T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	A M Hawali Akbar
Date Deposited:	05 Feb 2023 08:11
Last Modified:	05 Feb 2023 08:11
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/96142

Actions (login required)

View Item