Penghindaran Halangan pada UAV dengan Optimized Artificial Potential Field

Kurniawan, Faiz Ahmad (2023) Penghindaran Halangan pada UAV dengan Optimized Artificial Potential Field. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111840000143_Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 April 2025. Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Luasnya pemanfaatan UAV saat ini seperti untuk patroli, pelacakan, pemetaan, perfilman, jurnalisme, menjangkau area bencana alam, dan bahkan misi-misi berbahaya dalam militer. Menjadi semakin kompleksnya fungsi dari UAV membutuhkan fungsi pergerakan otonom yang lebih baik pada lingkungan yang kurang baik. Oleh karena itu, dalam penelitian ini digunakan sistem penghindaran halangan pada UAV dengan menggunakan Algoritma Optimized Artificial Potential Field. Metode penghindaran halangan menggunakan Algoritma Optimized Artificial Potential Field ini memungkinkan UAV yang bergerak secara otonom untuk dapat menghindari halangan pada jalur UAV,dimana nantinya UAV akan dapat menentukan jalur baru untuk menghindari halangan tersebut. Penggunaan metode tersebut diharapkan dapat lebih meningkatkan kinerja UAV secara otonom diberbagai kondisi lingkungan berhalangan. Hasil yang didapatkan dari penelitian ini diharapkan dapat menjadi referensi pengembangan kinerja dan fungsi UAV untuk penggunaan yang lebih kompleks. ==============================================================================================================================
The widespread use of UAVs today is for patrolling, tracking, mapping, filming, journalism, reaching natural disaster areas, and even dangerous missions in the military.
The increasingly complex functions of UAVs require better autonomous movement functions in unfavorable environments. Therefore, in this study an obstacle avoidance system was used on the UAV using the Optimized Artificial Potential Field Algorithm.The obstacle avoidance method using the Optimized Artificial Potential Field Algorithm allows UAVs that move autonomously to avoid obstacles in the UAV's path, where later the UAV will be able to determine a new path to avoid these obstacles. The use of this method is expected to further improve the performance of the UAV autonomously in various unobstructed environmental conditions. The results obtained from this study are expected to be a reference for the development of UAV performance and functions for more complex uses.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	UAV, Optimized Artificial Potential Field, Menghindari Halangan, Obstacle Avoidance
Subjects:	T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.8 Vehicles, Remotely piloted. Autonomous vehicles. T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL776 .N67 Quadrotor helicopters--Automatic control
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Faiz Ahmad Kurniawan
Date Deposited:	03 Feb 2023 09:10
Last Modified:	03 Feb 2023 09:11
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/96144

Actions (login required)

View Item