Pengembangan Mode Penerbangan Drone Untuk Penjejakan Menara Saluran Udara Tegangan Tinggi (SUTT) Berbasis Visi Komputer

Wildan, Muhammad (2023) Pengembangan Mode Penerbangan Drone Untuk Penjejakan Menara Saluran Udara Tegangan Tinggi (SUTT) Berbasis Visi Komputer. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh November.

Text 0711840000048-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 April 2025. Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Pesawat tanpa awak atau yang sering dikenal dengan drone membuat banyak perubahan pada kehidupan manusia. Hal-hal yang sulit dilakukan oleh manusia dapat dilakukan lebih mudah dengan menggunakan drone. Drone sudah berkembang cukup pesat dan sudah dikembangkan untuk berbagai bidang. Pada penelitian tugas akhir akan membahas pengembangan mode penerbangan drone dalam penjejakan menara Saluran Udara Tegangan Tinggi (SUTT) dengan menggunakan kamera dan mini komputer yang ditambahkan pada drone. Kamera akan digunakan untuk mendeteksi menara berbasis visi komputer dengan library openCV dan houghline transform serta mendapatkan nilai berupa jarak dari garis yang dideteksi oleh kamera. Nilai yang didapatkan tersebut digunakan untuk mengatur nilai dari sinyal Pulse Position Modulation (PPM) dan mengatur kecepatan motor pada drone. Pada penelitian juga akan membahas mode penerbangan drone yang akan digunakan adalah mode loiter, dimana pada mode penerbangan ini akan mempertahankan posisi sesuai nilai altitude dan longitude. Dengan mode loiter, penelitian ini akan menguji seberapa akurat penguncian posisi oleh GPS dengan menguji perbandingan jarak take-off dan landing serta pengujian durasi repositioning saat drone berada di udara. Hasil dari pengujian perbandingan jarak take-off dan landing dilakukan 10 kali pengujian dan hasil yang didapatkan berupa nilai rata-rata pergeseran posisi sebesar 10,1 cm ke kanan dan 16,9 cm ke belakang. Pengujian repositioning mendapatkan hasil berupa durasi yang sama untuk arah pergeseran drone ke kiri, ke kanan, ke depan, dan ke belakang. Lalu, sistem mendeteksi menara dan mode loiter tersebut digabungkan untuk melakukan penjejakan menara dan hasil dari penggabungan tersebut bekerja dengan baik dalam melakukan penjejakan menara Saluran Udara Tegangan Tinggi (SUTT)
=======================================================================================================================================
Unmanned aircraft or what is often known as drones make many changes to human life. Things that are difficult for humans to do can be done more easily by using drones. Drones have developed quite rapidly and have been developed for various fields. In the final project research will discuss the development of drone flight modes in tracking High Voltage Air Line (SUTT) towers using cameras and mini computers added to drones. The camera will be used to detect computer vision-based towers with the openCV library and houghline transform and get a value in the form of the distance from the line detected by the camera. The value obtained is used to adjust the value of the Pulse Position Modulation (PPM) signal and adjust the speed of the motor on the drone. This research will also discuss the drone flight mode that will be used is the loiter mode, where in this flight mode it will maintain a position according to the altitude and longitude values. With loiter mode, this study will test how accurate GPS position locking is by testing the comparison of take-off and landing distances and testing the duration of repositioning while the drone is in the air. The results of testing the comparison of take-off and landing distances were carried out 10 times and the results obtained were an average value of a position shift of 10.1 cm to the right and 16.9 cm to the rear. The repositioning test obtained results in the form of the same duration for the direction of the drone shift left, right, forward and backward. Then, the detects tower system and the loiter mode combined to track the tower and the results of the combination work well in tracking the High Voltage Air Line (SUTT) tower

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Drone, openCV, Loiter, Tower, GPS, Drone, openCV, Loiter, Menara, GPS
Subjects:	Q Science > Q Science (General) > Q325.5 Machine learning. Support vector machines. T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL798.N3 Global Positioning System. U Military Science > UG1242 Drone aircraft--Control systems. (unmanned vehicle)
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Muhammad Wildan
Date Deposited:	04 Feb 2023 09:07
Last Modified:	04 Feb 2023 09:07
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/96149

Actions (login required)

View Item