Perancangan Sistem Kendali Ballast Aktif pada Perwarupa ROV (Remotely Operated Vehicle)

Faghrizal, Ahmad Zaky (2023) Perancangan Sistem Kendali Ballast Aktif pada Perwarupa ROV (Remotely Operated Vehicle). Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 04111840000004_Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 April 2025. Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Pengembangan Remotely Operated Vehicles (ROV) sebagai alat bantu eksplorasi wilayah laut dalam kini mengalami kemajuan yang pesat. Namun ROV yang ada kini masih menggunakan sistem kendali yang memberikan instruksi agar ROV dapat menyelam pada kedalaman tertentu yang diinginkan. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem ROV yang dilengkapi dengan ballast aktif sehingga ROV dapat menyelam sesuai dengan kebutuhan dan beroperasi by system. Pengembangan sistem gerak ROV dengan ballast aktif ini lebih unggul dalam hal kecepatan pengisian tangki ballast dan sederhana dalam pemasangan dan reparasinya. Pergerakan naik turun ROV memadukan dua metode yaitu dynamic diving dengan pemasangan propeller thruster dan metode static diving dengan pemasangan pompa ballast. Sistem ballast aktif ini perlu diterapkan pada ROV karena dapat seimbang dan stabil dalam proses penyelaman dan mempertahankan ketinggian. Adapun pengukuran persentase ballast yang dibutuhkan untuk menyelam pada kedalaman tertentu, menggunakan metode interpolasi dengan pendekatan rumus dari data waktu selam dan data jarak ROV dengan dasar kolam uji. Dengan menggunakan variasi pengujian ballast terisi 0%, 20%, 40%, 60%, 80% dan 100%, ROV menggunakan sistem pompa pada tangki ballast yang diotomasi pergerakan naik turunnya ROV. Sistem bekerja mendekati dengan pengukuran dan perhitungan estimasi awal dengan keterlambatan respon rata - rata selama 0,84 detik. Sistem ballast aktif membuat ROV dapat menyelam pada kedalam 100 cm dengan keterisian tangki ballast 60%. Pengukuran kedalaman menyelam ROV tersebut memanfaatkan sensor ultrasonik yang terpasang di bawah body ROV. Sistem jarak dengan sensor tersebut bekerja baik dengan perbedaan pembacaan data jarak dan hasil pengukuran manual sebesar 0,76 cm dengan nilai toleransi 2 cm. Adapun pengujian ROV ini dapat menuju dasar kolam uji sedalam 150 cm dengan tangki ballast diisi penuh 100% (11,58 kg) selama 3,559 detik. Dengan data tersebut, dapat disimpulkan bahwa sistem ballast aktif pada tahapan awal perancangan ini dapat bekerja dengan baik dan dapat membantu mengembangkan sarana penelitian bawah air.
=================================================================================================================================
The development of Remotely Operated Vehicles (ROV), a tool for exploring marine areas, is currently experiencing rapid progress. However, the existing ROV still uses a control system that gives instructions so that the ROV can dive at a certain desired depth. This study aims to design an ROV system equipped with active ballast so that the ROV can dive as needed and operate by the system. The development using an active ballast system is superior to others in case of rapid time of filling in tanks fully and can be simply repaired. The way ROVs move up and down combines two different methods which are dynamic diving by installing a propeller thruster and static dynamic through pumping the ballast tank. This ballast active system needs to be applied for the balance and stability needed for ROV in certain depths. Meanwhile, the measurement to know how full the ballast tank is filled up, using interpolation methods with the data interpretation of ROVs diving time and the space with the test pool ground. The ROV uses a hydraulic pump system in an automated ballast tank by using ballast testing variations filled with 0%, 20%, 40%, 60%, 80%, and 100%. The system works close to the measurement and calculation of the initial estimate with an average response delay of 0.84 seconds. The active ballast system allows the ROV to dive to a depth of 100 cm with 60% ballast tank filling. The ROV's dive depth measurement utilizes an ultrasonic sensor installed under the ROV body. The sensor runs well with a deviation of 0,76 cm to the manual measurements within a 2 cm tolerance. The ROV test can go to the bottom of the test pool as deep as 150 cm with the ballast tank fully filled 100% (11.58 kg) for 3.559 seconds. With these data, it can be concluded that the active ballast system at the early stages of this design can work properly and be able to develop the underwater exploration deeply.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Sistem Ballast aktif, Remotely Operated Vehicles (ROV), Sensor Ultrasonik
Subjects:	V Naval Science > VK > VK388 Sonar V Naval Science > VM Naval architecture. Shipbuilding. Marine engineering > VM1 Ballast (Ships) V Naval Science > VM Naval architecture. Shipbuilding. Marine engineering > VM365 Remote submersibles. Autonomous vehicles.
Divisions:	Faculty of Marine Technology (MARTECH) > Naval Architecture and Shipbuilding Engineering > 36201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Ahmad Zaky Faghrizal
Date Deposited:	11 Feb 2023 09:32
Last Modified:	11 Feb 2023 09:32
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/96740

Actions (login required)

View Item