Sistem Kontrol Traksi pada Mobil Otonom Four In-Wheel Drive untuk Mengatasi Kondisi Wheelspin Menggunakan Kontroler Fuzzy

Sampurno, Yosia Christian Aletheia (2023) Sistem Kontrol Traksi pada Mobil Otonom Four In-Wheel Drive untuk Mengatasi Kondisi Wheelspin Menggunakan Kontroler Fuzzy. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111940000112-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2025. Download (2MB)

Abstract

Gagasan awal pengembangan mobil otonom adalah untuk mengurangi tingkat kesalahan manusia yang cukup besar dan menggantinya dengan teknologi. Salah satu gangguan yang dapat terjadi adalah perubahan kemampuan gesek lintasan. Ketika perubahan ini terjadi, maka dapat terjadi slip pada roda yang mengakibatkan kegagalan kerja berupa wheelspin, yaitu ketika roda berputar sedang mobil diam tidak bergerak. Sehingga perlu dibuat sebuah sistem kontrol yang mampu mengatasi kondisi wheelspin. Pada penelitian ini didesain sistem kontrol traksi yang mampu mengatasi kondisi wheelspin dan mampu mempertahankan kecepatan kendaraan menggunakan kontroler Fuzzy. Kontroler Fuzzy akan bertindak sebagai pemberi perintah seberapa kuat torsi yang akan diterapkan pada roda, sekaligus juga bertugas sebagai kontroler terkoordinasi yang mengkoordinasikan torsi penggerak antar empat motor penggerak independen. Dari penelitian dihasilkan sistem kontrol traksi yang mampu mengatasi kondisi wheelspin dengan cara memotong torsi penggerak pada roda yang mengalami kegagalan dan menambahkan torsi pada roda lain yang berfungsi normal, dengan waktu pemulihan kecepatan untuk kegagalan satu roda selama 18.1 detik dan 51.9191 detik untuk kegagalan dua roda.
==========================================================================================================
The initial idea of developing autonomous cars was to reduce the relatively high level of human errors and replace them with technology. One of the disruptions that can occur is changes in the track's friction capability. When such changes happen, wheel slip can occur, leading to operational failures like wheelspin, where the wheels spin while the car remains stationary. Therefore, a control system needs to be created to handle wheelspin conditions. In this research, a traction control system is designed to overcome wheelspin conditions and maintain the vehicle's speed using a Fuzzy controller. The Fuzzy controller will act as a command giver, determining the amount of torque to be applied to the wheels while also serving as a coordinated controller that coordinates the torque distribution among the four independent driving motors. The research results in a traction control system capable of dealing with wheelspin conditions by cutting off the driving torque to the wheels experiencing failure and adding torque to the other wheels functioning normally. The speed recovery time for a single-wheel failure is 18.1 seconds and 51.9191 seconds for a two-wheel failure.

Item Type:	Thesis (Other)
Subjects:	T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.8 Vehicles, Remotely piloted. Autonomous vehicles.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Yosia Christian Aletheia Sampurno
Date Deposited:	30 Jul 2023 18:48
Last Modified:	30 Jul 2023 18:48
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/99933

Actions (login required)

View Item