Sistem Perencanaan Rute Gerak Pada Robot Sepak Bola Beroda

Rachman, Aulia Aditya (2017) Sistem Perencanaan Rute Gerak Pada Robot Sepak Bola Beroda. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
221510524_Undergraduate_Theses.pdf - Published Version

Download (14MB) | Preview

Abstract

Robot Sepak Bola adalah salah satu bidang robotika yang mengkombinasikan kecerdasan buatan pada robot dengan permainan sepak bola. Secara ringkas, bidang ini mempelajari bagaimana robot dapat dibuat dan dilatih untuk memainkan permainan sepak bola. Bagian utama dari bidang ini adalah persepsi mesin (Machine Perception), perencanaan rute gerak (path planning), kinematika dan kontrol. Pada tugas akhir ini telah dibahas tentang perancangan platform simulator yang dapat menjalankan fungsi-fungsi dari sistem perencanaan rute (path planning) dan diimplementasikan pada robot sepak bola beroda. Perencanaan rute gerak yang dilakukan adalah perencanaan rute gerak robot dari titik awal dimana robot berada menuju titik akhir yaitu titik dimana bola berada. Hasil dari pengujian yang dilakukan pada tugas akhir ini merupakan perbandingan trajectory pada simulator dan pada sistem yang sebenarnya dengan jalur yang menghubungkan dari titik awal dimana robot berada dan titik target dimana bola berada dengan mempertimbangkan kemungkinan posisi halangan yang ada pada lapangan. Perbandingan trajectory tersebut memiliki error RMS sebesar 18.43 cm. Pengaruh kecepatan terhadap trajectory memiliki nilai yang berbanding terbalik , nilai error RMS terkecil didapatkan pada kecepatan 30% yaitu sebesar 4.22 cm pada sistem yang sebenarnya dan 3.89 cm pada simulator. Sedangkan error RMS terbesar didapatkan pada kecepatan 80% sebesar 15.58 cm pada sistem yang sebenarnya dan 13.52 cm pada simulator. ======================================================================================================================== Soccer robot is one of robotics field that combine artificial intelligence with football game. Briefly, this field is studying how the robot can be created and trained to play a football game. The main part of this field consist of Machine Perception, path planning, kinematic and dynamic control. In this final project has been discussed about the design of simulator platform that can run the functions of the path planning system and implemented on the wheeled soccer robot. The path planning is a planning in the robot system from the starting point where the robot located towards the target point where the ball located. The results of the tests performed on this final project is the comparison of the trajectory between the simulator and the real system from the starting point where the robot is located and the target point where the ball is located with considering the possibility of obstacles positions in the field. Trajectory comparison has an RMS error of 18.43 cm. The effect of speed on trajectory has inversed value, the smallest RMS error value obtained at 30% speed is 4.22 cm in actual system and 3.89 cm in the simulator. While the largest RMS error obtained at 80% speed of 15.58 cm on the actual system and 13.52 cm on the simulator.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords: Kata kunci : simulator, robot, robot sepak bola, perencanaan rute, jalur, platform. ============================================================ Keywords : simulator, robot, soccer robot, path planning, path, platform.
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK5105.546 Computer algorithms
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: Rachman Aulia Aditya
Date Deposited: 25 Aug 2017 07:09
Last Modified: 05 Mar 2019 04:45
URI: https://repository.its.ac.id/id/eprint/43013

Actions (login required)

View Item View Item