Kontrol Formasi pada Sistem Beberapa Dubins Pesawat dengan Adanya Pemimpin

., Asmianto (2018) Kontrol Formasi pada Sistem Beberapa Dubins Pesawat dengan Adanya Pemimpin. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
06111650012012-Master_Thesis.pdf - Accepted Version

Download (2MB) | Preview

Abstract

Kontrol formasi merupakan hal yang sangat penting untuk multi agen sistem (Swarm). Pada tesis ini dibahas formasi kontrol pada Dubins pesawat yang terdiri dari tiga pesawat dimana satu pesawat sebagai leader dan dua pesawat lain bergerak mengikuti pergerakan pesawat yang berperan sebagai leader. Pertama,dilakukan desain kontrol pesawat yang berperan sebagai leader menggunakan metode Tracking Error Dynamics. Kontrol pada pesawat yang berperan sebagai leader dilakukan agar tracking pesawat mengikuti lintasan yang diinginkan dan lintasan berupa fungsi parametrik. Kedua,metode pendekatan geometri digunakan untuk mendesain dua pesawat lain agar bergerak mengikuti lintasan pesawat yang berperan sebagai leader dengan jarak tertentu. Dari hasil simulasi tracking pesawat yang berperan sebagai leader selama 10 detik dengan pengamatan setiap 0,5 detik pada detik ke-1 tracking pesawat sudah dapat berada dalam lintasan dan mampu mempertahankan tracking agar tetap dalam lintasan hingga akhir. Error yang sudah dide�nisikan sebagai jarak antara lintasan pesawat yang berperan sebagai leader dengan lintasan yang diinginkan tergantung juga pada bentuk lintasan,semakin susah lintasan semakin susah pula tracking pesawat yang berperan sebagai leader dalam melintasinya. Dari hasil simulasi juga menunjukkan bahwa besarnya Mean Percentage Error (MPE) sebesar 26,93 persen. Hal ini menunjukkan bahwa metode yang digunakan pada tesis ini cukup efektif baik yang digunakan untuk desain kontrol leader maupun follower. ================================================================================================================== Control of formation is very important for multi agent systems (Swarm). In this thesis analyze about formation of the controls on the Dubins airplane that consists of three airplane, where one airplane as the leader and two other airplane move to follow airplane track as the leader. First, Do the design the airplane controls that act as a leader using the method of tracking error dynamics. Controls on the leader following the trajectory tracking that desired. The desired path in the form of parametric functions. Second,the method of geometric approaches used to design two other airplane so that the move follows the path of the airplane as the leader with a certain distance.From tracking simulation result of the leader airplane for 10 seconds with every 0,5 second observation,it is obtained that in the first second,airplane tracking has been on the track and remains the tracking to be on the track till the end. Therefore, error has been defined as the distance between the path of the airplane as the leader with the desired path while tracking also depends on the shape of the path. The more difficult trajectory tracking of airplane also serves as a leader in passing through it.From the results of the simulations also indicate that the value of the Mean Percentage Error (MPE) of 26.93 percent. This suggests that the methods used in this thesis quite effective either used to control design leader or follower.

Item Type: Thesis (Masters)
Additional Information: RTMa 629.133 34 Asm k
Uncontrolled Keywords: Model swarm, Dubins Airplane, Tracking Error, Simulasi Numerik.
Subjects: Q Science > Q Science (General)
Q Science > Q Science (General) > Q180.55.M38 Mathematical models
Q Science > Q Science (General) > Q337.3 Swarm intelligence
Divisions: Faculty of Mathematics, Computation, and Data Science > Mathematics > 44101-(S2) Master Thesis
Depositing User: Asmianto -
Date Deposited: 25 Jan 2021 06:14
Last Modified: 25 Jan 2021 06:14
URI: https://repository.its.ac.id/id/eprint/58988

Actions (login required)

View Item View Item