Perancangan Kompensator Jaringan Syaraf Tiruan 01 Operational Space Untuk Mengatasi Ketidakpastian Pada Manipulator Robot

Wiratno, Tricahya (1998) Perancangan Kompensator Jaringan Syaraf Tiruan 01 Operational Space Untuk Mengatasi Ketidakpastian Pada Manipulator Robot. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2292100020-Undergraduate-Thesis.pdf - Published Version

Download (7MB) | Preview

Abstract

Salah satu metoda yang digunakan untuk pengendalian gerakan manipulator robot adalah metoda computed torque. Metoda ini akan berhasil dengan baik jika parameter-parameter dari manipulator robot diketahui dengan tepat. Namun pada kenyataannya, untuk dapat mengetahui parameter-parameter tersebut secara tepat sangatlah sulit, sehingga menimbulkan ketidakpastian (uncertainty) pada pengendalian manipulator robot, yang mengakibatkan kesalahan pada posisi end-effector manipulator lengan robot. Banyak metoda yang diajukan untuk mengatasi ketidakpastian tersebut. Salah satunya adalah dengan menggunakan bantuan jaringan syaraf timan. Namun, penggunaan jaringan syaraf timan pada metoda-metoda tersebut menyebabkan masalah lain timbul, seperti performansi jaringan yang digunakan dan kesulitan kita untuk dapat membayangkan pergerakan dari manipulator robot karena metoda-metoda tersebut biasanya bekerja pada joint space. Pada tugas akhir ini, dieoba dikembangkan suatu metoda untuk mengatasi ketidakpastian tersebut. Metoda yang diusulkan ini dilakukan dengan menambahkan kompensator jaringan syaraf timan pada pengendalian manipulator robot dengan menggunakan metoda computed torque yang akan bekerja pada operational space. Selanjutnya, untuk menguji efektifitas dan validitas dari metoda yang dikembangkan ini dilakukan simulasi dengan menggunakan komputer.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Wir p
Subjects: Q Science > QA Mathematics > QA76.87 Neural networks (Computer Science)
Divisions: Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: ansi aflacha
Date Deposited: 03 Sep 2018 02:49
Last Modified: 03 Sep 2018 02:49
URI: https://repository.its.ac.id/id/eprint/59566

Actions (login required)

View Item View Item