Pemodelan Matematika Dan Perbandingan Kendali PID Dan Sliding Mode Control Pada Remote Control Weapon Station Kaliber 12.7 mm

Muzaki, M Anas Fikri (2019) Pemodelan Matematika Dan Perbandingan Kendali PID Dan Sliding Mode Control Pada Remote Control Weapon Station Kaliber 12.7 mm. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
06111650012002-Master_Thesis.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Remote Control Weapon Station (RCWS) adalah sistem senapan yang dioperasikan jarak jauh untuk menembak target dengan pergerakan arah dan sudut tertentu. Sehingga perlu pengendali yang handal dan sesuai dengan karakter RCWS. Pada penelitian ini dibahas tentang perbandingan pengendali PID dan Sliding Mode Control (SMC) pada pergerakan sudut RCWS. Kaliber yang digunakan adalah kaliber 12.7 mm. Langkah pertama, membangun model matematika dengan menggunakan metode inverse kinematic dan Lagrangian. Hasil dari inverse kinematic adalah besarnya sudut geser dari setiap sendi yaitu sudut azimuth dan elevasi. Sedangkan hasil dari metode Lagrangian adalah persamaan non-linear orde dua. Selanjutnya, perancangan dan simulasi pengendali PID dan Sliding Mode Control (SMC) pada RCWS 12.7 mm. Tujuan simulasi yaitu untuk mendapatkan parameter-parameter kendali PID dan SMC yang sesuai dengan RCWS 12.7 mm dan mengetahui waktu respon untuk bergerak ke sudut tertentu. Adapun parameter-parameter kendali PID yang sesuai dengan RCWS 12.7 mm adalah untuk gerak azimuth, Kp = 1500, Ki = 5, Kd = 75 , untuk gerak elevasi, Kp = 750, Ki = 2, Kd = 50. Sedangakan parameter-parameter kendali SMC adalah untuk gerak azimuth lambda1 = 20, phi1 = 2, K1 = 500, untuk gerak elevasi lambda2 = 15, phi2 = 2, K2 = 500. Dari hasil simulasi dan perbandingan waktu respon gerak RCWS 12.7 mm dengan merubah posisi target dan sudut reference, PID memiliki waktu yang lebih baik dari SMC. Namun SMC lebih robust dari pada PID. ================================================================================================ Remote Control Weapon Station (RCWS) is a gun for shooting the targets with definite direction and angle. Therefore RCWS needs a controller. This research discusses the comparison of PID controllers and Sliding Mode Control (SMC) on the angular movements of RCWS. The caliber used 12.7 mm. The first step is obtained a mathematical model using the inverse kinematic and Lagrangian methods. The result of inverse kinematic is the magnitude of the shear angle of each joint which is azimuth and elevation angles. While the results of the Lagrangian method is second-order non-linear equations. Next, PID controller and Sliding Mode Control is designed and simulation on RCWS models. The purpose of the simulation is to obtain PID and SMC control parameters in accordance with 12.7 mm RCWS and determine the RCWS times response. In PID, the azimuth parameters are, Kp = 1500, Ki = 5, Kd = 75, the elevation parameters are Kp = 750, Ki = 2, Kd = 50. While the SMC control, the azimuth parameters are lambda1 = 20, phi1 = 2, K1 = 500, the elevation parameters are lambda2 = 15, phi2 = 5, K2 = 500. From the simulation results and comparison of RCWS 12.7 mm motion response time, PID has a better times respon than SMC. While SMC has a more robust than PID.

Item Type: Thesis (Masters)
Additional Information: RTMa 620.46 Muz p-1 2019
Uncontrolled Keywords: RCWS, Inverse Kinematic, Lagrangian, PID, SMC,
Subjects: Q Science
Q Science > QA Mathematics
Q Science > QA Mathematics > QA278.3 Structural equation modeling.
T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223 PID controllers
Divisions: Faculty of Science and Data Analytics (SCIENTICS) > Mathematics > 44101-(S2) Master Thesis
Depositing User: M. Anas Fikri Muzaki
Date Deposited: 01 Mar 2022 02:57
Last Modified: 01 Mar 2022 02:57
URI: https://repository.its.ac.id/id/eprint/62158

Actions (login required)

View Item View Item