Perancangan Kontroler MPC Untuk Trajectory Tracking Pada Gerak Cruise Quadcopter

Pratiwi, Astrid Rachma (2016) Perancangan Kontroler MPC Untuk Trajectory Tracking Pada Gerak Cruise Quadcopter. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2212100103-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version

Download (2MB) | Preview
[img]
Preview
Text
2212100103-Paperpdf.pdf - Accepted Version

Download (438kB) | Preview
[img]
Preview
Text
2212100103-Presentationpdf.pdf - Presentation

Download (1MB) | Preview

Abstract

Salah satu permasalahan kendali pada quadcopter adalah trajectory tracking dimana quadcopter dapat mejejak jalur yang sudah ditetapkan. Pada penelitian Tugas Akhir ini dirancang pengendalian gerak cruise quadcopter saat trajectory tracking menggunakan Kontroler PID untuk gerak rotasi dan Model Predictive Control (MPC) untuk gerak translasi. Gerakan Cruse quadcopter saat trajectory tracking merupakan gerakan manuver yang mencakup perubahan sumbu X, Y dan Z. Referensi jalur yang akan disimulasikan untuk trajectory tracking gerak cruise quadcopter berbentuk lingkaran. Penentuan parameter MPC dengan memvariasikan salah satu nilai parameter MPC yaitu pediction horizon (Np). Didapatkan nilai parameter MPC Np_x sebesar 20, Np_y sebesar 14, dan Np_z sebesar 10 dengan nilai control horizon sebesar Nc_x sebebsar 2, Nc_y sebesar 2, dan Nc_z sebesar 3. Respon tersebut memiliki RMSE pada sumbu X sebesar 3,3%, RMSE pada sumbu Y sebesar 2,3% dan RMSE pada sumbu Z sebesar 1,5% dengan lagging pada sumbu X sebesar 0,48 detik, sumbu Y sebesar 0,3 detik dan pada sumbu Z sebesar 0,32 detik. ======================================================================================================================== One of quadcopter control problem issue is the control of the trajectory tracking quadcopter which can track the path that has been set. In this final assignment research trajectory tracking on cruise movement quadcopter using PID controller for rotational motion and Model Predictive Control (MPC) for the translational motion. Cruse movement quadcopter current trajectory tracking is a maneuver which includes a change axes X, Y and Z. Reference track to be simulated for trajectory tracking quadcopter circle. Determining parameters of MPC WITH varying parameter value MPC prayer One That pediction horizon (Np). MPC Np_x obtained parameter value by 20, Np_y at 14, and by 10 WITH Np_z horizon control value of Nc_x is 2, Nc_y by 2, and Nc_z of 3. The response has RMSE on X-axin by 3,3%,RMSE on Y-axis by 2,3% and on Z-axis at 1,5%. with lagging on X-axis of 0,48 and Y of 0.3 seconds and on-axis Z of 0.32 seconds.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.831 2 Pra p
Uncontrolled Keywords: Quadcopter, Trajectory Tracking, Gerak Cruise, Kontroler PID, Model Predictive Control
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ217.6 Predictive Control
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: ansi aflacha
Date Deposited: 15 Jan 2020 08:00
Last Modified: 15 Jan 2020 08:00
URI: https://repository.its.ac.id/id/eprint/72691

Actions (login required)

View Item View Item