Perancangan Sistem Navigasi Dan Kendali Robot QBot Menggunakan Metode Jaringan Saraf Tiruan Dan Kontroler PID

Ningrum, Eva Sri Oktavia (2016) Perancangan Sistem Navigasi Dan Kendali Robot QBot Menggunakan Metode Jaringan Saraf Tiruan Dan Kontroler PID. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2214105094-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version

Download (1MB) | Preview

Abstract

Sebagian besar aplikasi jaringan saraf tiruan pada robot digunakan sebagai sistem navigasi yaitu untuk perencanaan sebuah lintasan robot. Sistem navigasi pada mobile robot merupakan sistem yang dapat memandu robot untuk melakukan perpindahan dari posisi awal hingga ke posisi akhir yang diinginkan. Selain itu, sistem navigasi pada mobile robot harus mampu beradaptasi dengan lingkungan yang berubah-ubah. Jaringan saraf tiruan digunakan untuk memperoleh sebuah lintasan optimal yang bebas hambatan, yaitu lintasan dengan jarak tempuh terpendek tanpa menabrak obstacle yang terdapat pada area kerja robot. Sedangkan kontroler PID digunakan untuk mengatur kecepatan roda kanan dan roda kiri pada robot ketika menetukan lintasan robot. Sehingga robot dapat berjalan sesuai dengan pengaturan kecepatan yang telah ditentukan oleh kontroler PID. Kemudian dilakukan tiga kali percobaan pada mobile robot tanpa menggunakan kontroler dengan jarak 350 cm ditempuh dalam waktu 52 detik, kemudian 48 detik dan 50 detik pada percobaan ketiga. Kemudian dilakukan percobaan pada mobile robot dengan jarak tempuh yang sama membutuhkan waktu 23 detik, kemudian 22 detik dan yang terakhir 25 di percobaan ketiga. Dapat disimpulkan jika kontroler memiliki respon yang lebih cepat jika dibandingkan dengan program tanpa kontroler. ======================================================================================================================== Most of applications of neural networks in robot used as a navigation system for planning a robot trajectory. The navigation system on the mobile robot is a system that can guide the robot to make the shift from the initial position to the final desired position. In addition, the navigation system on the mobile robot must be able to adapt to the changing environment. An artificial neural network is used to obtain an optimal barrier free path, ie the path with the shortest travel distance without hitting the obstacle that is contained in the robot work area. While the PID controller is used to control the speed of the right wheel and the left wheel on the robot when determining the trajectory of the robot. So that the robot can be run in accordance with the speed setting that has been determined by the PID controller. Then conducted three experiments on the mobile robot without using a controller with a distance of 350 cm to within 52 seconds, then 48 seconds and 50 seconds on the third try. Then conducted experiments on the mobile robot using a controller with the same distance takes 23 seconds, then 22 seconds and the last 25 at the third attempt. It can be concluded if the controller has a faster response when compared with programs without a controller.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 006.32 Nin p
Uncontrolled Keywords: :Perancangan sistem navigasi, Jaringan saraf tiruan, Qbot mobile robot
Subjects: Q Science > QA Mathematics > QA76.87 Neural networks (Computer Science)
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: ansi aflacha
Date Deposited: 21 Feb 2020 03:15
Last Modified: 21 Feb 2020 03:15
URI: https://repository.its.ac.id/id/eprint/75097

Actions (login required)

View Item View Item