Perancangan Sistem Interface Dan System Identification Twin Rotor Hovering System

Fariz, Muhammad Rifqi (2016) Perancangan Sistem Interface Dan System Identification Twin Rotor Hovering System. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2112100130-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version

Download (1MB) | Preview

Abstract

Sistem kontrol atau sistem pengendalian merupakan suatu sistem untuk mengatur variabel masukan agar keluaran dari sistem tersebut sesuai dengan apa yang diinginkan. Namun untuk membuat sistem pengendalian diperlukan model matematis dari sistem dinamik alat yang akan dikendalikan. Ada dua cara untuk mendapatkan model matematis, yaitu dengan cara teoritis dan dengan cara eksperimen, System Identification. System Identification atau Identifikasi Sistem merupakan metode untuk menentukan model matematis dari sistem dinamik suatu benda berdasarkan pengukuran data yang dilakukan. Pada penelitian ini dilakukan identifikasi sistem Twin Rotor Hovering System guna mengetahui model matematis dari sistem dinamik alat tersebut. Parameter sistem yang dibutuhkan dalam proses identifikasi sistem didapatkan dari hasil pengukuran posisi Twin Rotor Hovering System. Langkah sistematis yang dilakukan pada penelitian ini adalah studi literatur dan lapangan demi menunjang dasar teori dari penelitian mengenai identifikasi sistem, kemudian identifikasi dan perumusan masalah, penetapan tujuan penelitian, perancangan dan perakitan sistem interface, pembuatan program di arduino, verifikasi program, pengambilan data, pengolahan data pengukuran, dan yang terakhir adalah pengambilan kesimpulan.Pada penelitan ini diperoleh bahwa gaya angkat rotor dan arus listrik yang masuk pada ESC berbanding lurus dengan input sinyal digital pada ESC. Persentase best fits dari model output hasil simulasi dengan data eksperimen untuk input variasi pertama yaitu 63,26% (TF1). Sedangkan persentase best fits dari model output hasil simulasi dengan data eksperimen untuk input variasi kedua yaitu 92,67% (TF2). Model ARX hasil simulasi yang dipilih yaitu TF2, dengan persentase best fits paling besar yaitu 92,67%. ================================================================================================================== Control systems are system to adjust input variable in order to set output variable corresponding with what we wanted. The development of control system required mathematical model of a dynamical system instruments which will be controlled. There are two ways to obtain a matematical model, specifically with theoretical or experimental (System Identification). System identification is a method to determine the mathematical model of the dynamical system based on the measurement data. This research was conducted on the system identification of Twin Rotor Hovering System to figure out the mathematical model of the dynamical systems. The system parameters required in the process of system identification obtained from the results of the position measurements of a Twin Rotor Hovering System. The systematic steps are undertaken in this research is the study of the literature in order to support the theoretical foundations of the research on the system identification, identification and formulation of the problem, goal setting research, design and assembly of system interfaces, making the program on arduino, verification programs, data capture, measurement data processing, and the last is the retrieval conclusion. In this research was obtained that lift force of the rotor and electric current enters on the ESC is directly proportional to the input digital signal on ESC. The percentage of best fits the output from the model simulated results with experimental data for the first variation input is 63.26% (TF1). While the percentage of best fits the output from the model simulated results with experimental data for the second variation input is 92.67% (TF2). The selected ARX model from the results of simulation is TF2, with the most percentage of best fits is 92,67%

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSM 629.132 6 Far p
Uncontrolled Keywords: Twin rotor hovering system, Arduino, Best fits, System Identification, Sistem pengendalian, Arx, Model Output, Esc, Interface
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ213 Automatic control.
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Mechanical Engineering > 21201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: ansi aflacha
Date Deposited: 22 Jun 2020 02:47
Last Modified: 22 Jun 2020 02:47
URI: https://repository.its.ac.id/id/eprint/76193

Actions (login required)

View Item View Item