PENGEMBANGAN HEAD MODULE UNTUK KEMAMPUAN MEMAHAMI UCAPAN, RESPONS SUARA, DAN MENDETEKSI WAJAH SERTA WARNA PADA DOMESTIC SERVICE ROBOT

ismail, Ismail Nur Adli (2020) PENGEMBANGAN HEAD MODULE UNTUK KEMAMPUAN MEMAHAMI UCAPAN, RESPONS SUARA, DAN MENDETEKSI WAJAH SERTA WARNA PADA DOMESTIC SERVICE ROBOT. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
07111640000035_Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Saat ini Domestic service robot (DSR) yang memiliki kemampuan berkomunikasi serta mendeteksi objek rumah tangga yang kompleks semakin dibutuhkan. Berdasarkan jurnal [1] dan [3], penelitian DSR saat ini hanya berfokus pada satu buah sistem sesuai objektifitas tujuan. Untuk memudahkan penelitian DSR kedepannya, diperlukan sebuah wadah yang menyatukan berbagai sistem seperti otak manusia. Maka pada tugas akhir ini penulis merancang Head Module. Head Module merupakan wadah sistem modular yang menggabungkan modul speech recognition, modul text to speech, dan modul image processing untuk memudahkan proses penelitian serta menambah kapabilitas dari domestic service robot. Head Module diuji agar dapat berjalan sebagai satu kesatuan sistem yang modular dan multithread menggunakan platform ROS. Dengan skenario uji coba melakukan voice user interface (VUI) atau interaksi suara untuk memahami intruksi, lalu robot memberikan respons dan melakukan image processing sesuai intruksi yang diterima, sehingga hasil image processing dapat menggerakkan servo motor yang telah ditambahkan pan dan tilt. Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan mengikuti batasan masalah yang telah dirumuskan, keseluruhan sistem dapat berjalan sebagai satu kesatuan sistem yang modular dan multithread menggunakan platform ROS. Pada speech recognition memiliki tingkat akurasi setinggi 87% untuk mode pencarian languange model, dan 81% untuk mode pencarian keyphraseword. Output suara dari text to speech bisa dibedakan sehingga kemungkinan terjadi salah rekognisi hanya 14%. Pengaplikasian pan dan tilt pada sensor kamera menambah jarak pandangan 90° kekanan kiri, dan 50° keatas bawah. Diharapkan kedepannya Head Module dimanfaatkan pada penelitian Autonomous domestic service robots, sehingga bisa ter realisasi sebuah domestic service robots yang bisa diaplikasikan didalam rumah tangga

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords: Robotics, Speech Recognition, Machine Vision, Text to Speech
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7878 Electronic instruments
T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7895.S65 Speech recognition systems
Divisions: Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: ismail nur adli
Date Deposited: 10 Aug 2020 03:34
Last Modified: 10 Aug 2020 03:34
URI: https://repository.its.ac.id/id/eprint/77295

Actions (login required)

View Item View Item