RANCANG BANGUN MOBILE ROBOT PENGHISAP DEBU DENGAN PENGOPTIMALAN WAKTU PEMBERSIHAN

Muhammad, Faris (2020) RANCANG BANGUN MOBILE ROBOT PENGHISAP DEBU DENGAN PENGOPTIMALAN WAKTU PEMBERSIHAN. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
07111340000008_Undergraduate Thesis.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Robot penghisap debu adalah jenis robot yang melakukan proses penyedotan menggunakan penghisap debu mini, meskipun bisa saja menggunakan vacuum cleaner biasa namun akan mengurangi nilai estetikanya. Salah satu sensor yang umum digunakan pada robot penghisap debu adalah sensor jarak, yang terbagi dalam empat jenis: sensor jarak induktif, kapasitif, ultrasonic dan fotolistrik. Pada pengerjaan tugas akhir ini menggunakan sensor LiDAR untuk mendeteksi adanya halangan disekitar robot sehingga sistem akan memutuskan pergerakan robot kea rah mana yang lebih aman untuk jelajah robot nantinya. Selanjutnya adalah sensor IMU yang digunakan sebagai referensi attitude robot yang kemudian digabungkan dengan sistem navigasinya. Lalu seluruh data sensor akan dikirim ke pusat processor yang menggunakan Arduino Due 32 bit dan Raspberry Pi. Pemetaan dari hasil sensor menggunakan genetic algorithm berbasis Robot Operatung System (ROS) untuk selanjutnya dilakukan pemetaan jalur. Hasil dari pengujian yang dilakukan pada tugas akhir ini merupakan perbandingan waktu pembersihan pada luasan area 8 meter persegi. Dengan jumlah kromosom sebanyak 40 didapatkan hasil bahwa menggunakan genetic algorithm memiliki efisiensi waktu sebesar 3 menit dibandingkan dengan metode random walk.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords: mobile robot, LiDAR, ROS, genetic algorithm, perencanaan jalur, Raspberry Pi.
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK3070 Automatic control
T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK5105.546 Computer algorithms
T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7871.674 Detectors. Sensors
T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7882.P3 Pattern recognition systems
Divisions: Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: Muhammad Faris
Date Deposited: 09 Sep 2020 07:15
Last Modified: 09 Sep 2020 07:15
URI: https://repository.its.ac.id/id/eprint/81843

Actions (login required)

View Item View Item