Implementasi Kontrol PID Posisi Pada Overhead Magnetic Hoist Crane

Aji, Angger Krisna (2021) Implementasi Kontrol PID Posisi Pada Overhead Magnetic Hoist Crane. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
2040201034_Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only until 1 October 2023.

Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Overhead magnetic hoist crane merupakan crane pengangkut barang, terdapat dua mode yaitu manual dan semi otomatis. Manual akan menjadikan joystick sebagain inputan, sedangkan Otomatis akan menjadikan nilai koordinat (X,Y) dengan X adalah nilai counter encoder sumbu X dan Y adalah nilai counter encoder sumbu Y sebagai inputan. Terdapat empat lokasi pilihan yang sudah ditentukan oleh sistem, yaitu lokasi A(2.500,1.500) , lokasi B(5.000,3.000), lokasi C(2.500,3.000) ,dan D(5.000,1.500). Crane yang tidak dilengkapi kontrol posisi, apabila mendapat beban berlebih akan mempengaruhi posisi crane saat berhenti sehingga dari permasalahan tersebut tujuan Proyek Akhir ini adalah untuk merancang Sistem Kontrol Posisi Motor stepper menggunakan kontrol PID. Sistem kontrol PID yang digunakan adalah metode step response. Grafik step respon didapat dengan identifikasi sistem open loop untuk mendapatkan nilai fungsi transfer. Grafik step respon dari nilai fungsi transfer dapat digunakan untuk menghitung nilai Kp, Ki dan Kd yang sesuai berdasarkan metode Ziegler Nichols pertama openloop step respon. Hasil dari Proyek Akhir kontrol posisi hoist crane dengan kontrol PID berjalan sesuai dengan diinginkan. Dengan menggunakan metode tuning Ziegler-Nichols untuk mendapatkan nilai acuan Kp, Ki dan Kd lalu disempurnakan dengan penalaan fine tuning dengan hasil akhir nilai Kp sebesar 2,35 , nilai Ki sebesar 1,8 dan nilai Kd sebesar 0,8 memiliki nilai eror keluaran terhadap masukan sebesar 0%. ===================================================================================================== Overhead magnetic hoist crane is a freight crane, there are two modes, namely manual and semi-automatic. Manual will make the joystick as input, while Automatic will make the coordinate value (X,Y) where X is the value of the X-axis encoder counter and Y is the Y-axis encoder counter value as input. There are four preferred locations that have been determined by the system, namely location A(3,000,3,300) , location B(3,000,1,650), location C(6,000,3,300) , and D(6,000,1,650). Crane that is not equipped with position control, if it gets excessive load it will affect the position of the crane when it stops so that from this problem the aim of this Final Project is to design a Stepper Motor Position Control System using PID control. The PID control system used is the step response method. The step response graph is obtained by identifying the open loop system to get the value of the transfer function. The step-response graph of the transfer function values can be used to calculate the appropriate Kp, Ki and Kd values based on the Ziegler Nichols first open-loop step response method. The results of the Final Project control the position of the crane hoist with PID control running as desired. By using the Ziegler-Nichols tuning method to get the reference value of Kp, Ki and Kd then refined by fine tuning with the final result that the Kp value is 2.35, the Ki value is 1.8 and the Kd value is 0.8

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords: hoist crane, joystick kontrol, sitem kontrol PID hoist crane, control joystick, PID control system
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223 PID controllers
T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User: Angger Krisna Aji
Date Deposited: 07 Sep 2021 07:55
Last Modified: 07 Sep 2021 07:55
URI: https://repository.its.ac.id/id/eprint/91779

Actions (login required)

View Item View Item