Leonard, Tonny (1998) Perencanaan Trayektori Robot Untuk Aplikasi Penulisan Huruf. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2291100122-Undergraduate-Thesis.pdf - Published Version Download (6MB) | Preview |
Abstract
Salah satu aspek penting dalam pcngendalian scbuah robot adalah pcrencanaan trayektori, yaitu perencanaan tentang lintasan yang akan dilalui oleh end-<-:f]ector dalam ruang kerjanya. Perencanaan ini dipakai jika robot diinginkan untuk melalui banyak posisi dengan menjaga gerakan robot tetap mulus pada saat melalui posisi-posisi tersebut. Dalam tugas akhir ini diusulkan perencanaan traycktori untuk pcnulisan scbuah huruf ataupun kata dcngan menambahkan posisi-posisi yang harus dilewati dalam koordinat Cartesian. Data posisi dipcrolch dengan membangun sebuah file yang bcrisi posisi-posisi yang harus dilalui end- efTector. Selanjutnya dalam tugas akhir ini juga dikembangkan sebuah program untuk mensimulasikan gerakan robot dalam koordinat Cartesian yang membcntuk tulisan sebuah huruf atau kata, yang pada akhirnya akan diperoleh nilai-nilai sudut ' , joint yang sesuai dengan lintasan end-effector yang dinginkan. Untuk implementasi real time, nilai sudut joint yang diperoleh dijadikan sebagai refcrcnsi traycktori joint
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Leo p |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | ansi aflacha |
| Date Deposited: | 10 Sep 2018 03:53 |
| Last Modified: | 10 Sep 2018 03:53 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/59613 |
Actions (login required)
 |
View Item |