Navigasi dan Pemetaan Otomatis Berbasis ROS pada Tiny Drones

Sakti, Aras Aymanusa (2023) Navigasi dan Pemetaan Otomatis Berbasis ROS pada Tiny Drones. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07211940000031-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2025. Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Seiring perkembangan zaman, peralatan teknologi drone yang canggih menjadi populer di kalangan masyarakat. Drone dapat digunakan untuk melakukan navigasi dan pemetaan, terutama pada ruangan tertutup. Pada umumnya, pemetaan ruangan oleh robot dilakukan menggunakan robot yang bergerak menggunakan roda. Robot pemetaan beroda memiliki keterbatasan dimana harus melalui tempat yang datar agar data peta ruangan yang didapatkan bisa akurat. Di sisi lain, drone yang melakukan pemetaan umumnya menggunakan drone berukuran besar, sehingga akan sulit apabila ingin memetakan ruang tertutup yang kecil. Pada penelitian ini akan dikembangkan sebuah sistem berbasis Robot Operating System (ROS) dimana navigasi dan pemetaan dapat dilakukan secara otomatis pada drone berukuran mini. Metode pengujian yang dikembangkan berupa uji program pada sebuah ruang tertutup untuk menggambarkan denah peta dari ruang tersebut sekaligus dilakukan navigasi, serta uji pengukuran yang dihasilkan dari uji program sebelumnya kemudian diberlakukan uji parsial antara pengukuran otomatis dan manual. Dari hasil uji program didapatkan program navigasi dan pemetaan secara otomatis berbasis ROS pada drone berukuran mini dapat diterapkan pada ruang tertutup, drone dapat melakukan navigasi sekaligus menghasilkan data peta. Dari hasil uji pengukuran didapatkan drone yang menerapkan program navigasi dan pemetaan secara otomatis memiliki perbedaan yang signifikan terhadap pengukuran secara manual.
================================================================================================================================
As time goes by, advanced drone technology equipment has become popular among the public. Drones can be used for navigation and mapping, especially in indoor spaces. Typically, room mapping is done using wheeled robots. However, wheeled robots have limitations and require flat surfaces to obtain accurate room mapping data. On the other hand, drones used for mapping are generally large in size, making it difficult to map small indoor spaces. This research aims to develop a system based on the Robot Operating System (ROS) that enables automatic navigation and mapping on a mini-sized drone. The testing method includes running the program in a closed room to depict the floor plan of the space while conducting navigation. Additionally, a comparison is made between the measurements obtained from the automatic program and manual measurements. The results of the program testing indicate that the ROS-based automatic navigation and mapping program on the mini-sized drone can be successfully applied in closed spaces. The drone is capable of navigating and generating mapping data simultaneously. Moreover, the measurement testing shows significant differences between the drone's automatic navigation and mapping compared to manual measurements.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Drone, Navigasi dan Pemetaan, Navigation and Mapping, ROS
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Computer Engineering > 90243-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Aras Aymanusa Sakti
Date Deposited:	05 Dec 2023 07:47
Last Modified:	07 Dec 2023 02:46
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/102031

Actions (login required)

View Item