Implementasi Algoritma SLAM Pada Drone Indoor Untuk Autonomous Navigation Berbasis Robot Operating System

Manurung, Sharence Dina Sabatta (2023) Implementasi Algoritma SLAM Pada Drone Indoor Untuk Autonomous Navigation Berbasis Robot Operating System. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 02311940000075-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 September 2025. Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Robot drone dengan sistem autonomous navigation merupakan robot yang memiliki kemampuan untuk mencapai titik tujuan tanpa intervensi manusia. Sistem otonom memerlukan banyak aspek dimana salah satu aspek tersebut untuk mendapatkan pemetaan yang baik dengan hasil lokalisasi yang akurat sehingga sistem perencanaan jalur dapat berjalan dengan baik. Pemetaan menjadi hal yang krusial dengan lingkungan yang kompleks serta area yang berubah sehingga diimplementasikan algoritma SLAM pada robot drone indoor agar menghasilkan pemetaan yang akurat. Pengimplementasikan algoritma SLAM pada robot drone indoor ini menggunakan perangkat lunak Robot Operating System yang bersifat opensource. ROS dapat memanggil algoritma secara bersamaan dengan banyak tools sehingga robot drone dapat diuji di dalam ruangan dengan adanya hambatan. Hasil pengujian ini didapatkan robot drone indoor yang dilengkapi dengan algoritma SLAM dapat memetakan lingkungan dengan posisi yang akurat dengan nilai error untuk pemetaan di bawah 5% dan dengan error lokalisasi posisi drone untuk titik x adalah 2,5% dan titik y 3,7%.
==================================================================================================================================
A drone robot with an autonomous navigation system is a robot that has ability to reach its destination point without human intervention. The autonomous navigation system requires various aspects, one of which is to achieve accurate mapping with precise localization results to ensure the effectiveness of path planning. Mapping becomes a crucial factor in complex environments with changing areas, hence the implementation of the SLAM algorithm on an indoor drone robot to generate accurate mapping. The implementation of the SLAM algorithm on this indoor drone robot utilizes the open-source Robot Operating System (ROS) software. ROS can call the algorithm simultaneously to test the drone robot in indoor environments with obstacles. The test results show that the indoor drone robot equipped with the SLAM algorithm can map the environment with accurate positioning. The error of mapping below 5% and error of localization for the drone’s x position at 2.5% and y position at 3.7%.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Autonomous Drone, Indoor Navigation, Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), Robot Operating System (ROS), Autonomous Drone, Indoor Navigation, Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), Robot Operating System (ROS)
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL589.2.N3 Navigation computer T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL776 .N67 Quadrotor helicopters--Automatic control
Divisions:	Faculty of Industrial Technology and Systems Engineering (INDSYS) > Physics Engineering > 30201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Sharence Dina Sabatta Manurung
Date Deposited:	16 Aug 2023 02:36
Last Modified:	16 Aug 2023 02:36
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/103338

Actions (login required)

View Item