Potential Field Path Planning Pada Permainan Robot Sepak Bola Beroda

Ananda, Danendra Clevero (2024) Potential Field Path Planning Pada Permainan Robot Sepak Bola Beroda. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5022201123-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 April 2026. Download (19MB) | Request a copy

Abstract

Robot sepak bola beroda merupakan robot yang berkompetisi pada Kontes Robot Indonesia, yaitu divisi Kontes Robot Sepak Bola Beroda Indonesia. IRIS merupakan salah satu tim robot dari Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) yang melakukan riset pada bidang ini. Robot ini bermain sepak bola menggunakan penggerak utama berupa motor beroda. Untuk menunjang pertandingan tersebut, robot harus memiliki kemampuan seorang pemain sepak bola, salah satunya adalah menghindari halangan yang menghalangi gerak robot serta pergerakan yang dinamis. Saat ini tim IRIS menggunakan metode kondisional dalam path planning dan hindari halangan. Pada penelitian ini ditemukan metode baru bernama Potential Field. Dimana Potential Field akan melakukan komputasi real-time dengan hanya mengandalkan dua rumus yaitu attractive field dan repulsive field yang nantinya hasil dari perhitungan tersebut akan menjadi kecepatan robot yang dikirimkan langsung ke motor. Serta diharapkan metode potential field ini akan dapat diimplementasikan guna mengurangi pekerjaan kondisional pada robot dengan menggantinya menggunakan rumus yang telah diuji serta mengimplementasikan metode ini pada permainan bertahan, menyerang, serta pada permainan nasional pada robot sepak bola beroda. Hasil dari penelitian ini didapatkan bahwa metode potential field ini menghabiskan waktu 5068.2 milli sekon hingga 13466.90 milli sekon pada permainan menyerang, 5166.11 milli sekon hingga 7359.78, serta metode potential field dapat menghindari halangan, mencapai tujuan serta dapat menggiring bola hingga ke tujuan yang ditentukan. Implikasinya adalah potensi pengurangan pekerjaan kondisional pada robot sepak bola beroda dengan mengadopsi rumus yang telah teruji dan terimplementasikan secara efektif pada berbagai konteks permainan.
=================================================================================================================================
The wheeled soccer robot competes in the Indonesian Robot Contest, specifically in the Wheeled Soccer Robot division. IRIS is one of the robot teams from the Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) conducting research in this field. The robot plays soccer using wheeled motors as its main drive. To support its performance in the game, the robot needs to possess soccer player-like abilities, including avoiding obstacles that obstruct its movement and dynamic maneuvers. Currently, the IRIS team employs conditional methods in path planning and obstacle avoidance. In this research, a new method called Potential Field was discovered. The Potential Field conducts real-time computations relying on only two formulas: attractive field and repulsive field, with the results of these calculations becoming the robot's speed directly sent to the motor. It is anticipated that the potential field method can be implemented to reduce conditional workload on the robot by replacing it with tested formulas. Furthermore, the method is proposed for implementation in defensive, offensive, and national gameplay scenarios for wheeled soccer robots. The research results indicate that the potential field method takes between 5068.2 milliseconds and 13466.90 milliseconds in attacking gameplay, and between 5166.11 milliseconds and 7359.78 milliseconds. The potential field method proves effective in avoiding obstacles, reaching goals, and successfully guiding the ball to predetermined targets. The implication is the potential reduction of conditional workload on wheeled soccer robots by adopting tested and effectively implemented formulas across various gameplay contexts.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Potential Field, Obstacle Avoidance, Robot, Kontrol Robot
Subjects:	Q Science > QA Mathematics > QA9.58 Algorithms T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Danendra Clevero Ananda
Date Deposited:	30 Jan 2024 01:05
Last Modified:	30 Jan 2024 01:05
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/105734

Actions (login required)

View Item