Rancang Bangun Sistem Pemegang Bola Putaran Natural pada Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Suspensi Terkontrol

Fahrizal, Hafiz Zain (2024) Rancang Bangun Sistem Pemegang Bola Putaran Natural pada Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Suspensi Terkontrol. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5022201040-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Robot sepak bola beroda merupakan robot yang berkompetisi pada Kontes Robot Indonesia dan juga Middle Size league. Jika mengacu pada Rulebook MSL 2023 setiap tim robot sepak bola beroda wajib untuk bisa menggiring bola dengan putaran natural. Menggiring bola dengan putaran natural adalah kemampuan robot untuk menggiring bola atau membuat putaran bola sesuai dengan gerak robotnya. Saat ini robot sepak bola beroda ITS sudah memiliki metode untuk menghasilkan sistem penanganan bola putaran natural. Metode ini memiliki kelemahan dikarenakan kurang adaptif nya suspensi dan kurang maksimalnya sistem pemegang bola yang sekarang dalam memperoleh posisi 1/3 bagian bola yang mengakibatkan kurangnya daya cengkram dari sistem karena hanya bisa memperoleh posisi kurang dari 1/3 bagian bola. Oleh karena itu diperlukan sistem pemegang bola baru yang tidak hanya bertujuan untuk bisa menggiring bola secara natural tetapi juga mengedepakan keandalan dari sistem tersebut. Adanya juga sistem suspensi yang dinamis yang dimana akan membuat daya cengkram yang dinamis sesuai dengan gerakan atau perilaku robot. Sistem yang dirancang pada penelitian ini didapatkan hasil yang lebih baik jika dibandingkan dengan sistem pemegang bola yang lama. Hal ini dapat dilihat dari kemampuan menggiring bola yang dimana tidak ada bola yang lepas pada saat diberi referensi kecepatan berbeda beda pada setiap pengujian dan hanya pada gerakan maju posisi bola 0.2671 cm lebih dari 1/3 masuk ke sistem.
===================================================================================================================================
The wheeled soccer robot is a robot that competes in the Indonesian Robot Contest and also the Middle Size league. If you refer to the MSL 2023 Rulebook, every team of wheeled soccer robots is required to be able to dribble the ball with a natural spin. Dribbling the ball with a natural spin is the robot's ability to dribble the ball or make the ball spin according to the robot's movements. Currently, the ITS wheeled soccer robot already has a method for producing a natural ball handling system. This method has weaknesses due to the lack of adaptive suspension and the current ball holding system being less than optimal in obtaining the position of 1/3 of the ball which results in reduced grip of the system because it can only obtain the position of less than 1/3 of the ball. Therefore, a new ball holding system is needed which not only aims to be able to dribble the ball naturally but also emphasizes the authenticity of the system. The designed ball holding system will utilize the Throttle Position Sensor as a reference for the control system so that it reaches 1/2 of the ball when catching or stopping the ball and 1/3 of the ball when dribbling the ball where the sensor will become a reference or setpoint for the dribble motor controlled by a method PID. There is also a dynamic suspension system which will create dynamic grip according to the robot's movement or behavior. The system designed in this research obtained better results when compared to the old ball holder system. This can be seen from the ability to dribble the ball where there is no loose ball when given a different speed reference in each test and only in the forward movement the ball position is 0.2671 cm more than 1/3 into the system.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Natural spin ball, Ball Handling System, Robot, Bola Putaran Natural, Sistem Pemegang Bola, Robot
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Hafiz Zain Fahrizal
Date Deposited:	30 Jul 2024 05:52
Last Modified:	30 Jul 2024 05:52
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/110082

Actions (login required)

View Item