Navigasi Mobile Robot Nonholonomic Menggunakan Algoritma RRT*-Fuzzy dalam Lingkungan Dinamis

Nanda, Muhammad Fariz Shafa Dwi (2024) Navigasi Mobile Robot Nonholonomic Menggunakan Algoritma RRT*-Fuzzy dalam Lingkungan Dinamis. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5022201193-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Navigasi adalah salah satu aspek dan komponen terpenting dalam riset yang berhubungan dengan perkembangan mobile robot. Kebanyakan algoritma perencanaan jalur hanya dapat diterapkan pada lingkungan statis, sedangkan pada keadaan aslinya, ketidakpastian pada lingkungan dinamis menambah kesulitan pada perencanaan jalur dan penghindaran rintangan dibandingkan dengan lingkungan statis. Berdasarkan hal tersebut, diperlukan pengembangan algoritma yang efektif dan efisien untuk navigasi mobile robot pada ruang dinamis. Oleh karena itu pada tugas akhir kali ini akan digunakan dua metode untuk mengatasi permasalahan navigasi tersebut, yaitu RRT* untuk perencanaan jalur global dan fuzzy logic untuk perencanaan jalur lokal. Dibandingkan dengan metode lain, kombinasi kedua metode ini dapat menciptakan jalur global yang optimal, mengatasi lokal minima dan dapat melakukan perencanaan ulang jalur dengan cepat secara real time. Perancangan simulasi dilakukan dengan menggunakan MATLAB yang memungkinkan untuk mobile robot agar dapat mencapai target dengan jalur terpendek dan dapat menghindari rintangan pada lingkungan dinamis. Hasil simulasi menunjukkan hasil akhir jalur yang dibuat sepanjang 17,6 meter dan mobile robot mampu menghindari rintangan tanpa adanya tabrakan dengan waktu 23,1 detik.
==================================================================================================================================
Navigation is one of the most important aspects and components in research related to mobile robot development. Most path planning algorithms can only be applied to static environments, while in the real world, the uncertainty in dynamic environments adds difficulty to path planning and obstacle avoidance compared to static environments. Based on this, it is necessary to develop effective and efficient algorithms for mobile robot navigation in dynamic space. Therefore, in this final project, two methods will be used, namely RRT* for global path planning and fuzzy logic for local path planning. Compared with other methods, the combination of these two methods can create an optimal global path, overcome local minima and can perform path re-planning quickly in real time. Simulation is implemented using MATLAB which allows for the mobile robot to reach the target with the shortest path and avoid obstacles in a dynamic environment. With the combination of these two methods, it is expected that mobile robot navigation will become more effective in finding the closest distance and avoiding obstacles. The simulation results show that the final path created is 17.6 meters long and the mobile robot is able to avoid obstacles without any collisions with a time of 23.1 seconds.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Fuzzy Logic, RRT*, Perencanaan Jalur Dinamis, Mobile Robot, Fuzzy Logic, RRT*, Dynamic Path Planning, Mobile Robot
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Muhammad Fariz Shafa Dwi Nanda
Date Deposited:	31 Jul 2024 03:06
Last Modified:	31 Jul 2024 03:06
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/110862

Actions (login required)

View Item