Pengembangan Sistem Tertanam Untuk Kontrol Robot Mentor

Paliyama, Moses Mannuel (2024) Pengembangan Sistem Tertanam Untuk Kontrol Robot Mentor. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5024201048-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Robot mentor merupakan robot lama dengan sistem operasi yang sudah lama. Robot mentor
adalah sistem robotik yang dirancang dengan 6 derajat kebebasan (DOF) untuk melakukan
berbagai tugas manipulasi dengan presisi tinggi. Sistem ini memanfaatkan kombinasi motor DC
dan kontroler canggih untuk menggerakkan setiap sendi, memungkinkan fleksibilitas gerakan
yang luas. Namun, robot mentor yang digunakan saat ini memiliki board yang sudah lama dan
tidak relavan dan tidak memiliki kemampuan untuk menggerakan robot mentor ke posisi yang
diinginkan.
Penelitian ini bertujuan untuk mengganti board dengan yang baru dan code yang telah
dibuat untuk menggerakan robot mentor, serta mengevaluasi kinerja robot mentor dalam merespons
untuk mencapai posisi yang diinginkan. Dengan code yang telah dibuat, robot mentor
dapat dioperasikan dengan menggunakan inverse kinematics untuk menggerakan robot mentor
ke posisi yang diinginkan.
Hasil pengujian menunjukkan bahwa, board baru yang telah dibuat dapat digunakan robot
mentor. Code yang dibuat dapat memasukkan input nilai x, y, dan z melalui serial monitor dan
menghasilkan output sudut yang dibutuhkan untuk menggerakan robot mentor ke posisi yang diinginkan.
Namun, meskipun robot mampu merespons input dengan baik, terdapat deviasi sudut
yang signifikan antara sudut yang diinputkan dan sudut yang dicapai oleh robot. Deviasi ini menunjukkan
adanya masalah pada sistem kontrol atau mekanisme penggerak yang harus segera
diatasi. Pengujian dilakukan dengan percobaan tiap joint pada robot mentor, jika dibandingkan
dengan hasil pengukuran secara langsung, terdapat perbedaan yang cukup signifikan. Tingkat
kesalahan yang terjadi pada setiap joint berbeda-beda, namun rata-rata kesalahan yang terjadi
pada setiap joint adalah sebesar 5%. Dan hasil perhitungan forward kinematics pada robot
mentor, jika dibandingkan dengan hasil pengukuran secara langsung, terdapat perbedaan yang
cukup signifikan. Tingkat kesalahan yang terjadi pada setiap joint berbeda-beda, namun ratarata
kesalahan yang terjadi pada setiap joint adalah sebesar 5%. Dengan perbedaan jarak titik
koordinat pengukuran robot mentor dengan perhitungan forward kinematics dari sudut yang
dihasilkan robot mentor, didapatkan hasil rata-rata kesalahan adalah sebesar 4.21 cm.
=======================================================================================================
Robot mentor is an older robot with an outdated operating system. The robot mentor is a
robotic system designed with 6 degrees of freedom (DOF) to perform various manipulation tasks
with high precision. This system utilizes a combination of DC motors and advanced controllers
to drive each joint, allowing for a wide range of motion. However, the current robot mentor uses
an old and irrelevant board that lacks the capability to move the robot mentor to the desired
position.
This research aims to replace the old board with a new one and implement code to move
the robot mentor, as well as evaluate the robot mentor’s performance in responding to reach
the desired position. With the newly developed code, the robot mentor can be operated using
inverse kinematics to move the robot to the desired position.
Test results show that the new board can be used with the robot mentor. The developed
code allows input of x, y, and z values through the serial monitor and generates the necessary
angle output to move the robot mentor to the desired position. However, despite the robot’s
ability to respond well to inputs, there is a significant deviation between the input angle and
the angle achieved by the robot. This deviation indicates issues with the control system or the
drive mechanism that need to be addressed. Testing was conducted by experimenting with each
joint on the robot mentor, and compared to direct measurement results, there was a significant
di↵erence. The error rate for each joint varied, but the average error for each joint was 5%.
And the results of the forward kinematics calculations on the mentor robot, when compared
with direct measurement results, show a significant di↵erence. The error rate for each joint
varies, but the average error for each joint is 5%. With the di↵erence in the coordinate point
distance of the mentor robot measurements and the forward kinematics calculations from the
angles produced by the mentor robot, the average error is 4.21 cm.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Robot Mentor, Sistem Tertanam, Inverse Kinematics, Mentor Robot, Embedded System, Inverse Kinematics.
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223.P76 Programmable controllers T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223 PID controllers
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Computer Engineering > 90243-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Moses Mannuel Paliyama
Date Deposited:	08 Aug 2024 01:42
Last Modified:	08 Aug 2024 01:45
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/111307

Actions (login required)

View Item