Sistem Pengambilan Keputusan Untuk Menghindari Halangan Pada Hospital Mobile Robot Menggunakan Metode Fuzzy Logic

Nugaha, Galang Artha (2024) Sistem Pengambilan Keputusan Untuk Menghindari Halangan Pada Hospital Mobile Robot Menggunakan Metode Fuzzy Logic. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 2040201082-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Hospital Mobile Robot (HMR) adalah sebuah robot yang dioperasikan pada lingkungan rumah sakit yang memiliki kemampuan untuk melakukan pengantaran barang logistik secara otomatis. Namun, robot ini memiliki masalah ketika mendeteksi halangan dalam mengantarkan logistik dengan berhenti bergerak, sehingga menyebabkan keterlambatan dalam mencapai titik tujuan. Dalam mengatasi permasalahan tersebut, dibuatlah sistem pengambilan keputusan dalam robot ini dengan menggunakan metode fuzzy logic sebagai pengambil keputusan. Metode ini dapat memberikan keputusan berdasarkan kemampuannya untuk mengatasi ketidakpastian dalam mendefinisikan jarak robot dengan halangan. Penelitian ini menggunakan Fuzzy Logic Designer Matlab untuk merancang dan simulasi terkait dengan sistem yang dibuat. Pada Fuzzy ini, input berupa data dari 3 sensor ultrasonic yang bertugas untuk menghitung jarak antara robot dan halangan sedangkan untuk Outputnya berupa sudut orientasi perubahan arah pada robot. Pada penerapan logika fuzzy dalam sistem pengambilan keputusan yang dibuat dapat mengambil keputusan yang sesuai dengan tingkat akurasi mencapai 100% dalam menentukan belok kanan,belok kiri maupun lurus, dimana ketika sensor mendeteksi halangan dengan jarak ≤40cm maka sistem akan melakukan aksi berbelok sesuai dengan sensor mana yang mendeteksi halangan. Kemudian setelah mendapatkan keputusan, HMR akan melakukan aksi keputusan tersebut baik belok kanana maupun belok kiri. Akurasi orientasi belok HMR dalam mencapai setpoint pada belok kanan mencapai 96,87%, sementara dalam menapai setpoint pada belok kiri mencapai 95,4%. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem pengambilaln keputusan yang dibuat menggunakan metode fuzzy logic dapat bekerja dengan baik dalam mengambil keputusan dan integrasi penerapan keputusannya untuk berbelok juga memiliki nilai error dibawah 5%.
======================================================================================================================================
Hospital Mobile Robot (HMR) is a robot operated in a hospital environment that has the ability to deliver logistics automatically. However, this robot has a problem when detecting obstacles in delivering logistics, causing delays in reaching the destination point. In the previous HMR development, there was an obstacle avoidance system using a camera, but it could only avoid obstacles by stopping when it detected an obstacle 0.5 meters away. This makes the robot less effective because when the robot detects a stationary object, the robot will also remain stationary until the obstacle moves. In overcoming this problem, a decision-making system was created in this robot using the fuzzy logic method as a decision maker. This method can provide decisions based on its ability to overcome uncertainty in defining the distance between the robot and obstacles. This study uses Fuzzy Logic Designer Matlab to design and simulate the system created. In this Fuzzy, the input is in the form of data from 3 ultrasonic sensors which are tasked with calculating the distance between the robot and the obstacle while the output is in the form of an orientation angle of the change in direction on the robot. In the application of fuzzy logic in the decision-making system that is made, it can make decisions that are in accordance with the level of accuracy reaching 100% in determining right turns, left turns or straight, where when the sensor detects an obstacle with a distance of ≤40cm, the system will take a turning action according to which sensor detects the obstacle. Then after getting a decision, HMR will take the decision action either turning right or turning left. The accuracy of HMR's turning orientation in reaching the setpoint on the right turn reaches 96.87%, while in reaching the setpoint on the left turn it reaches 95.4%. The results of the study show that the decision-making system made using the fuzzy logic method can work well in making decisions and the integration of the application of its decisions to turn also has an error value below 5%.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Hospital Mobile Robot, Fuzzy Control, Avoidance Collision, Obstacle, Industri Inovasi dan Infrastruktur, Hospital Mobile Robot, Fuzzy Logic Control, Collision Avoidance, Halangan
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots
Divisions:	Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User:	Galang Artha Nugraha
Date Deposited:	23 Aug 2024 01:59
Last Modified:	23 Aug 2024 01:59
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/115454

Actions (login required)

View Item