Sistem Kendali Kecepatan Motor DC Pada Robo Clean Menggunakan Metode PID Untuk Pembersihan Panel Surya

Saharudin, Agung (2024) Sistem Kendali Kecepatan Motor DC Pada Robo Clean Menggunakan Metode PID Untuk Pembersihan Panel Surya. Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

	Text Agung Saharudin_bukuPAFinal.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (3MB)
	Text 2040201088_Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (3MB)

Abstract

Salah satu faktor yang mempengaruhi kinerja panel surya adalah kebersihan panel surya. Terkadang panel surya diletakkan di daerah yang sulit diakses seperti di atap bangunan. Daerah seperti ini juga rawan terjadi kecelakaan kerja dalam proses pembersihan panel surya. Dengan adanya masalah tersebut dibuat sebuah robot untuk mengatasi masalah kebersihan panel surya yang disebut robo clean. Dengan dibuatnya robot ini diharapkan dapat menggantikan metode pembersihan secara manual. Robot dirancang sebagai trackless sehingga robot tidak hanya dapat digunakan pada satu array panel surya. Pada proses pembersihan panel surya terdapat permasalahan karena medan panel surya yang dipasang miring dengan kemiringan rata-rata 10° hingga 15°. Masalah ini mengakibatkan kecepatan robot menjadi tidak stabil sehingga memerlukan sistem kontrol kecepatan menggunakan metode kontrol PID. Metode kontrol PID bekerja dengan mengoreksi hasil pembacaan sensor encoder dengan kecepatan yang diinginkan. Dengan adanya sistem kontrol ini diharapkan robot dapat bergerak dengan kecepatan yang stabil tanpa terganggu oleh area panel surya yang miring. Pada pengujian didapatkan jika penggunaan kontrol PID dapat menjaga kecepatan motor yang ditunjukan pada hasil pengujian yang telah dilakukan. Pada pengujian didapatkan bahwa kecepatan pembersihan yang menggunakan sistem kontrol PID lebih stabil karena memiliki kecepatan ketika robot naik dan turun memiliki selisih kecepatan yang rendah jika dibandingkan ketika tidak menggunakan sistem kontrol PID. Kecepatan rata-rata robot ketika menggunakan PID adalah 25,6 RPM ketika robot naik dan 27,41 RPM ketika robot turun sedangkan ketika tidak menggunakan PID robot 20,65 RPM ketika robot naik dan 41,71 RPM ketika robot turun. Dari kecepatan yang berbeda ini juga didapatkan selisih waktu ketika naik dan turun ketika menggunakan sistem kontrol PID sebesar 1,18 detik sedangkan ketika tidak menggunakan PID sebesar 6,8 detik.
=================================================================================================================================
One of the factors that affect the performance of solar panels is the cleanliness of the solar panels. Sometimes solar panels are placed in areas that are difficult to access such as on the roof of a building. Areas like this are also prone to work accidents in the process of cleaning solar panels. With this problem, a robot was created to overcome the problem of solar panel cleanliness called robo clean. With the creation of this robot, it is expected to replace the manual cleaning method. The robot is designed as a trackless so that the robot can not only be used on one solar panel array. In the process of cleaning the solar panels, there is a problem because the solar panel field is installed at an angle with an average slope of 10 ° to 15 °. This problem causes the robot's speed to become unstable so that it requires a speed control system using the PID control method. The PID control method works by correcting the encoder sensor reading results with the desired speed. With this control system, it is expected that the robot can move at a stable speed without being disturbed by the sloping solar panel area. In the test, it was found that the use of PID control can maintain the motor speed shown in the test results that have been carried out. In the test, it was found that the cleaning speed using the PID control system was more stable because it had a speed when the robot went up and down and had a low speed difference when compared to when not using the PID control system. The average speed of the robot when using PID is 25.6 RPM when the robot goes up and 27.41 RPM when the robot goes down while when not using PID the robot is 20.65 RPM when the robot goes up and 41.71 RPM when the robot goes down. From these different speeds, the time difference when going up and down when using the PID control system is also obtained by 1.18 seconds while when not using PID it is 6.8 seconds.

Item Type:	Thesis (Diploma)
Uncontrolled Keywords:	Robo Clean, Solar Cleaning, PID, Pembersihan Panel Surya
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223 PID controllers
Divisions:	Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User:	Agung Saharudin
Date Deposited:	29 Aug 2024 01:17
Last Modified:	29 Aug 2024 01:17
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/115551

Actions (login required)

View Item