Integrasi Simulator pada Sistem Multi-Robot OpenManipulator-X dan UR5 Berbasis ROS untuk Pembelajaran Robotika

Ibenzani, Muhammad Risyad (2025) Integrasi Simulator pada Sistem Multi-Robot OpenManipulator-X dan UR5 Berbasis ROS untuk Pembelajaran Robotika. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5024201043-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 April 2027. Download (20MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini membahas mengenai pengembangan sebuah media pembelajaran berbasis simulasi untuk sistem multi-robot yang mencakup integrasi robot UR5 dan OpenManipulator-X yang terhubung dengan Turtlebot3 Waffle Pi menggunakan ROS Noetic sebagai middleware dan Gazebo sebagai simulator. Robot dalam simulasi dapat dikendalikan dengan memanfaatkan BehaviorTree.CPP untuk sistem komunikasi dengan ROS dan Groot sebagai antarmuka grafisnya. Hasil penelitian ini diuji dengan melibatkan 10 orang relawan yang dikategorisasikan menjadi 2 kelompok yakni 3 orang relawan yang berpengalaman mengoperasikan ROS dan 7 relawan yang tidak berpengalaman mengoperasikan ROS. Relawan diminta untuk mengoperasikan hasil penelitian dengan menggunakan sebuah modul yang bertujuan untuk mengevaluasi seberapa layak hasil penelitian ini digunakan untuk pembelajaran robotika dengan mengukur waktu pengerjaan untuk setiap skenario yang dikerjakan dan tingkat kemudahan pengoperasian sistem ketika semua skenario selesai dikerjakan. Modul tersebut terdiri dari 3 skenario pengujian yang dibedakan berdasarkan kompleksitas kegiatan kolaborasi sistem multi-robot. Penelitian ini diharapkan dapat digunakan sebagai media pembelajaran robotika sistem multi-robot.
==================================================================================================================================
This research discusses the development of a simulation-based learning tool for a multi-robot system that integrates the UR5 robot and the OpenManipulator-X connected to the TurtleBot3 Waffle Pi using ROS Noetic as middleware and Gazebo as the simulator. The robots in the simulation can be controlled by utilizing BehaviorTree.CPP for communication with ROS and Groot as the graphical interface. The research outcomes were tested with the involvement of 10 volunteers categorized into two groups: 3 experienced in operating ROS and 7 without experience in operating ROS. The volunteers were tasked with using the system through a learning module designed to evaluate the feasibility of the research results for robotics learning. This was done by measuring the time taken for each scenario and assessing the ease of operating the system once all scenarios were completed. The learning module consists of 3 test scenarios that are differentiated based on the complexity of multi-robot system collaboration activities. This research is expected to serve as a learning tool for multi-robot systems in robotics learning.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Simulation, Multi-Robot System, ROS Noetic, Robotics Learning, Simulasi, Sistem Multi-Robot, Gazebo, Pembelajaran Robotika.
Subjects:	T Technology > T Technology (General) > T57.62 Simulation T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Computer Engineering > 90243-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Muhammad Risyad Ibenzani
Date Deposited:	03 Feb 2025 01:12
Last Modified:	03 Feb 2025 01:12
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/117488

Actions (login required)

View Item