Perancangan Sistem Kontrol Fuzzy Logic Dengan Menggunakan Simulink Pada Bluerov 2 Untuk Simulasi Inspeksi Keadaan Lambung Kapal Pada Lingkungan Perairan Air Laut

Farras, Muhammad Reza (2022) Perancangan Sistem Kontrol Fuzzy Logic Dengan Menggunakan Simulink Pada Bluerov 2 Untuk Simulasi Inspeksi Keadaan Lambung Kapal Pada Lingkungan Perairan Air Laut. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 02111840000188-Undergraduate Thesis.pdf Download (4MB)

Abstract

Indonesia merupakan negara yang luas wilayahnya lebih dari 60% merupakan perairan, hal tersebut menjadi potensi besar bagi negara Indonesia dari segi kemaritiman. Penggunaan kapal untuk aktifitas di perairan menjadi hal yang sangat sering dijumpai terutama di lingkungan air laut. Semua mesin termasuk kapal pasti memerlukan perawatan secara berkala untuk menjaga performanya, termasuk perawatan dari lambung kapal. Selama ini inspeksi dari lambung kapal masih dilakukan secara manual dengan menggunakan penyelam. Oleh karena itu penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kontrol yang dibenamkan pada remotely operated vehicle (ROV) untuk misi melakukan inspeksi lambung kapal. Pada penelitian ini dilakukan pemodelan remotely operated vehicle, thruster, dan kontroller dengan menggunakan bantuan simulasi software Simulink pada MATLAB. Pemodelan dilakukan dengan memasukkan parameter yang diketahui pada saat studi literatur. Perancangan fuzzy logic controller dimulai dengan mendesain membership function dan rule base. Pada proses simulasi akan dilakukan secara bertahap, mulai dari pengujian remotely operated vehicle pada kondisi steady state dan jika telah berhasil dilanjutkan dengan simulasi kontrol kedalaman dan path tracking lambung kapal dengan menggunakan fuzzy logic controller sebagai kontroller yang mengatur pergerakan dari remotely operated vehicle. Dari penelitian yang telah dilakukan, dihasilkan tiga buah fuzzy logic controller untuk mengontrol pergerakan ke orientasi surge, heave dan yaw. Hasil menunjukkan bahwa simulasi sistem kontrol BlueROV 2 dapat mengikuti trayektori yang diinginkan meskipun memiliki keterbatasan tidak bisa digerakkan ke arah kiri. Simulasi dilakukan dua kali dengan cara meletakkan BlueROV 2 di titik koordinat ujung lambung kapal, hasil simulasi skenario pertama didapatkan hasil nilai error maksimum untuk kontrol heave sebesar -0.093138855 m dan minimum sebesar -0.00542276 m. Nilai root square error maksimum untuk yang dilakukan pada simulasi I berturut turut sebesar 2.67926 m dan minimum sebesar 0.261849 m. Sedangkan untuk simulasi skenario kedua didapatkan nilai error maksimum untuk kontrol heave yang dilakukan pada simulasi II sebesar -0.09304212 m dan minimum sebesar -0.00540397 m. Nilai root square error maksimum untuk yang dilakukan pada simulasi II sebesar 2.516389 m dan minimum sebesar 0.15128 m.
==================================================================================================================================
Indonesia is a country whose territory is more than 60% water, this is a big potential for the Indonesian state from a maritime perspective. The use of ships for activities in the waters is very common in the marine environment. All engines including ships definitely require regular maintenance to maintain their performance, including maintenance of the hull. So far, inspection of the ship's hull is still done manually using rescue. Therefore, this study aims to design a control system embedded in the remotely operated vehicle (ROV) for the mission of conducting hull inspections. In this study, remotely operated vehicle, thruster, and controller modeling were carried out using the Simulink simulation software on MATLAB. Modeling is done by entering parameters that are known at the time of literature study. The fuzzy logic controller designing will begins with designing the membership function and rule base. The simulation process will be carried out in stages, starting from testing the remotely operated vehicle at steady state conditions and if successful, continuing with the simulation of depth control and hull tracking using a fuzzy logic controller as a control that regulates the movement of the remotely operated vehicle. From the research that has been done, three fuzzy logic controllers are produced to control the movement towards the surge, heave and yaw orientations. The results show that the simulation of the BlueROV 2 control system can follow the desired trajectory even though it has the limitation of not being able to move to the left. The simulation was carried out twice by placing BlueROV 2 at the coordinates of the end of the hull, the simulation results for the first scenario obtained the maximum error value for heave control of -0.093138855 m and a minimum of - 0.00542276 m. The maximum root square error value for the simulation I was 2.67926 m and the minimum was 0.261849 m, respectively. Meanwhile, for the second scenario simulation, the maximum error value for heave control carried out in simulation II is -0.09304212 m and the minimum is -0.00540397 m. The maximum root square error value for the simulation II is 2.516389 m and the minimum is 0.15128 m.

Item Type:	Thesis (Other)
Additional Information:	RSM 620.001 51 Far p-1 2022
Uncontrolled Keywords:	Remotely Operated Vehicle (ROV), Fuzzy Logic Controller (FLC), Inspeksi Lambung Kapal, Simulink, BlueROV 2, Remotely Operated Vehicle (ROV), Fuzzy Logic Controller (FLC), Ship Hull Inspection
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ217 Adaptive control systems
Divisions:	Faculty of Industrial Technology and Systems Engineering (INDSYS) > Mechanical Engineering > 21201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	26 Feb 2025 01:25
Last Modified:	26 Feb 2025 01:25
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/118895

Actions (login required)

View Item