Rancang Bangun Sistem Kontroler 29-dof Pada Robot Penari Humanoid Untuk Gerakan Tari Yang Dinamis

Nugroho, Niko Septian Kresno (2025) Rancang Bangun Sistem Kontroler 29-dof Pada Robot Penari Humanoid Untuk Gerakan Tari Yang Dinamis. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5022211020-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (8MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membangun sebuah sistem kontoler robot humanoid penari dengan 29 derajat kebebasan (Degree of Freedom/DoF). Robot ini dirancang untuk dapat meniru gerakan manusia, khususnya dalam konteks tari, dengan tingkat presisi dan fleksibilitas yang tinggi. Sistem robot ini dilengkapi dengan aktuator yang memungkinkan robot untuk bergerak secara dinamis dengan irama musik. Penggunaan 29 DoF memberikan kebebasan gerak yang lebih kompleks, memungkinkan robot untuk melakukan gerakan yang lebih halus dan realistis pada bagian-bagian tubuh seperti lengan, kaki, kepala, dan pinggang. Proses perancangan meliputi pengembangan perangkat keras, yang terdiri dari struktur mekanik dan sistem kontrol. Perangkat lunak juga dirancang untuk mengendalikan robot dengan algoritma yang memungkinkan sinkronisasi gerakan dengan musik. Selain itu, dilakukan pengujian untuk menilai performa robot dalam mengeksekusi sebuah gerakan tari. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa robot humanoid yang dikembangkan mampu mengeksekusi gerakan tari dengan koordinasi yang baik. Pengembangan lebih lanjut diperlukan untuk meningkatkan kelincahan dan adaptasi robot terhadap lingkungan eksternal. Secara keseluruhan, penelitian ini memberikan kontribusi dalam bidang robotika, khususnya dalam pengembangan robot humanoid yang dapat diaplikasikan untuk hiburan dan seni pertunjukan.
=================================================================================================================================
The aim of this research is to design and build a controller system humanoid dancing robot with 29 degrees of freedom (DoF). This robot is intended to mimic human movements, particularly in the context of dance, with a high level of precision and flexibility. The robot system is equipped with actuatorss that allow it to move dynamically with the rhythm of music. The use of 29 DoF provides greater freedom of movement, enabling the robot to perform smoother and more realistic motions in body parts such as arms, legs, head, and waist. The design process involves the development of hardware, consisting of mechanical structure and control systems. Software is also designed to control the robot with algorithms that enable movement synchronization with music. Furthermore, testing is conducted to assess the robot's performance in executing various dance movements. The results of this research indicate that the developed humanoid robot can execute dance movements with good coordination. Further development is required to enhance the agility and adaptability of robots to external environments. Overall, this research contributes to the field of robotics, particularly in the development of humanoid robots applicable to entertainment and performing arts.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Robot Humanoid, 29 DoF, Gerakan Tari, Sistem Kontrol, Sinkronisasi Musik.Humanoid Robot, 29 DoF, Dance Movements, Control System, Music Synchronization.
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Niko Septian Kresno Nugroho
Date Deposited:	22 Jul 2025 06:04
Last Modified:	22 Jul 2025 06:04
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/120470

Actions (login required)

View Item