Robot Pencari Ruangan Berdasarkan Pintu Menggunakan Kamera Untuk Aplikasi Service Robot

Muharom, Syahri (2016) Robot Pencari Ruangan Berdasarkan Pintu Menggunakan Kamera Untuk Aplikasi Service Robot. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 2212204012-Master_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (25MB) | Request a copy

Abstract

Service robot adalah robot yang mempunyai pekeljaan untuk membersihkan lantai. Sedangkan robot pencari ruangan adalah robot yang dilengkapi dengan kamera, dan mempunyai fungsi mencari ruangan berdasarkan pintu. Proses pertama untuk pencarian ruangan adalah pengenalan ciri-ciri dari pintu ruangan, citra pintu yang di capture kamera diubah menjadi citra gray, dengan edge detection citra menjadi bentuk biner, dan hough transform. Dengan template matching, citra di bandingkan dengan citra referensi, apabila memiliki kecocokan dengan referensi maka robot telah menemukan pintu ruangan. Robot dalam mendeteksi pintu mempunyai tingkat keberhasilan rata-rata 81.3% dan luminasi yang baik untuk pendeteksian bemilai 120-349 lux, dengan akurasi
pendeteksian sebesar 80-93.3%. Dalam mencari ruangan, robot memiliki waktu terbaik sebesar 32 detik dari titik mulai robot, dan rata-rata waktu pencarian sebesar 65 detik. Dapat di simpulkan bahwa robot ini dapat mencari dan menemukan ruangan berdasarkan pintu.
====================================================================================================================================
Service robot are robots that having a job to cleaning the floor. While the room searching robot is a robot equipped with a camera, which have fungtion to searching specific of room location based on door. To searching door of room, robot runs on the corridor of rooms and robot will detected part of door frame, after detected it robot will process of image capture by camera to be gray image. Using edge detection canny to detected line of door frame, and Hough transform to detected vertical and horizontal line. After detected it image capture by camera be compared by image reference, if the image have similarity by reference, the robot has found the door. In detecting the door, the robot has averag~ 81.3% success rate. and valu~ of lumiruutce of 120-349 lux with accurate to detected door of 80-93.3%. The robot found the room based on door have the best time is 32 sec from the start robot, and having average time of 65 sec. In this research can be concluded, the robot can find the. room based. on door detection.

Item Type:	Thesis (Masters)
Additional Information:	RTE 629.892 Muh r-1 2016 - 310001606751 (Weeding)
Uncontrolled Keywords:	Kamera, Deteksi Pintu, Template Matching, Service Robot
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	Iwan Juniarto
Date Deposited:	14 Oct 2025 08:35
Last Modified:	14 Oct 2025 08:35
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/128593

Actions (login required)

View Item