Analisis Kecepatan Rotor Pada Multi-Bicopter Aerial Cable Towed System (ACTS)

Ramdani, Ahmad Wahyu (2026) Analisis Kecepatan Rotor Pada Multi-Bicopter Aerial Cable Towed System (ACTS). Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5007211138-Undergraduate_Thesis.pdf Download (29MB)

Abstract

Aerial Cable Towed System (ACTS) merupakan suatu sistem manipulator yang terdiri dari satu atau lebih Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang terhubung ke muatan menggunakan kabel. Pada umumnya, Aerial Cable Towed System (ACTS) menggunakan konfigurasi UAV berupa quadcopter, tetapi pada penelitian ini menggunakan konfigurasi 3 bicopter yang terhubung ke sebuah muatan. Bicopter adalah salah satu varian UAV yang menggunakan dua buah rotor dengan susunan paralel statis dan dilengkapi dengan mekanisme tilt-rotor. Mekanisme tilt-rotor (tilting mechanism) merupakan salah satu konfigurasi dari aktuator yang menghasilkan UAV dengan aktuasi penuh, memungkinkan kontrol independen terhadap gerak translasi dan rotasi. Quadcopter tidak memiliki mekanisme tilt-rotor ini, sedangkan bicopter memilikinya dikarenakan bicopter hanya memiliki dua buah rotor saja, sehingga untuk menjaga keseimbangan dan melakukan pergerakan yang fleksibel dibutuhkan sistem yang dapat mengatur kemiringan sudut rotornya. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis dan mencari kecepatan dan kemiringan dari masing-masing rotor dari bicopter. Kecepatan dari masing-masing rotor ini sangat berpengaruh terhadap stabilitas dari ACTS, dapat menghemat daya dikarenakan kecepatan rotor yang berlebihan dan kontrol thrust yang diperlukan untuk mengikuti trajektori yang telah ditentukan.
=======================================================================================================================================
The Aerial Cable Towed System (ACTS) is a manipulator system consisting of one or more Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) connected to a payload using cables. Generally, the Aerial Cable Towed System (ACTS) uses a quadcopter UAV configuration, but this research employs a configuration of 3 bicopters connected to a single payload. A bicopter is a variant of UAV that utilizes two rotors in a static parallel arrangement and is equipped with a tilt-rotor mechanism. The tilt-rotor mechanism (tilting mechanism) is one of the actuator configurations that produces a fully actuated UAV, enabling independent control of translational and rotational motion. Quadcopters do not have this tilt-rotor mechanism, whereas bicopters do because they only have two rotors, thus requiring a system that can adjust the tilt angle of their rotors to maintain balance and achieve flexible movement. This research aims to analyze and determine the speed and tilt angle of each bicopter's rotor. The speed of each rotor significantly influences the stability of the ACTS, as it can optimize power consumption by avoiding excessive rotor speed and ensuring the necessary thrust control to follow the predetermined trajectory.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Aerial Cable Towed System, Bicopter, UAV, Aerial Cable Towed System, Bicopter, UAV
Subjects:	T Technology > T Technology (General) > T57.62 Simulation T Technology > T Technology (General) > T57.74 Linear programming T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ1058 Rotors T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ217.2 Robust control
Divisions:	Faculty of Industrial Technology > Mechanical Engineering > 21201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Ahmad Wahyu Ramdani
Date Deposited:	31 Jan 2026 06:42
Last Modified:	31 Jan 2026 06:42
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/131408

Actions (login required)

View Item