Sistem Kontrol Robot Delta 2 Dimensi Menggunakan Metode Invers Kinematik

Al Haqi, Abdul Aziz (2026) Sistem Kontrol Robot Delta 2 Dimensi Menggunakan Metode Invers Kinematik. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 2040221156-Undergraduated_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Dalam dunia industri efisiensi dalam hal produksi sangat berpengaruh pada perkembangan perusahaan. Efisiensi ini meliputi seberapa cepat mesin produksi bekerja, semakin cepat mesin melakukan produksi semakin besar pula keuntungan yang didapat. Dari permasalahan tersebut, terciptalah salah satu inovasi yang digunakan dalam proses produksi yaitu robot delta 2 dimensi, sebagai salah satu sistem robot yang menawarkan fleksibilitas dan efisiensi dalam melakukan pick and place dalam sistem pengemasan. Robot delta 2 dimensi ini memberikan keakuratan dan presisi dalam bergerak ke satu titik ke titik yang lain, dalam pengaplikasian nya robot ini juga memiliki motion yang diatur oleh kontroler berupa PLC, memberikan feedback berupa posisi, kecepatan, dan torsi yang akurat ke kontroler, sehingga mempermudah dalam menggerakkan robot tersebut. Untuk mewujudkan motion ini, spesifikasi dari robot diperlukan dan dilakukan inverse kinematics didalamnya, sehingga 2 axis yang terpisah bisa terhubung dan bisa melakukan gerakan yang serasi dalam satu motion. Pendekatan yang dipakai menggunakan irisan dua lingkaran atau intersection circle, dari pendekatan tersebut untuk menghitung sudut lengan robot yang dihasilkan berdasarkan letak end-effector, diperoleh selisih yang tidak terlalu besar sehingga metode ini dapat dipakai sebagai acuan awal atau dasar dari pengembangan dan pembuatan robot delta 2 axis.
====================================================================================================================================
In the industrial world, production efficiency greatly influences the development of a company. This efficiency includes the speed of production machines, as faster machines can increase production output and, consequently, company profits. In response to this need, one innovation developed for the production process is the two-dimensional delta robot, a robotic system that offers flexibility and efficiency for pick-and-place operations in packaging systems. The two-dimensional delta robot provides accuracy and precision in moving from one point to another. In its application, the robot is controlled by a Programmable Logic Controller (PLC), which receives feedback on position, speed, and torque to enable accurate and responsive robot movements. To achieve the desired motion, the robot specifications must be determined and inverse kinematics must be applied so that the two independent axes can be coordinated to perform synchronized movements. The approach employed utilizes the intersection of two circles to calculate the robot arm angles based on the end-effector position. The resulting discrepancy is minimal, indicating that this method is suitable as an initial reference and foundation for the development and construction of a two-axis delta robot.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Robot Delta, PLC, Invers Kinematik, Delta Robot, PLC, Inverse Kinematics
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.4 Robot motion
Divisions:	Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User:	Abdul Aziz Al Haqi
Date Deposited:	14 Aug 2026 06:17
Last Modified:	14 Aug 2026 06:17
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/144347

Actions (login required)

View Item