Pursuit-Evasion Game Menggunakan Modifikasi Extremum Seeking Control Dan Heuristic Task Schedulling

Setiawan, Fachruddin Ari (2022) Pursuit-Evasion Game Menggunakan Modifikasi Extremum Seeking Control Dan Heuristic Task Schedulling. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111950020003-Master_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB)

Abstract

Pada suatu pursuit-evasion game, kemampuan sekelompok pursuer
dalam mengalokasikan tugas pengejaran dan mengepung target evader sekaligus
menghindari tabrakan dengan objek lain memerlukan kombinasi metode yang
tepat. Penelitian ini berfokus pada mengkombinasikan metode heuristic task
schedulling yang telah dimodifikasi (MHTS), metode Extremum Seeking Control
yang telah dimodifikasi (MESC), serta metode Backstepping Control (BC) untuk
menciptakan suatu pursuit-evasion game. Sejumlah pursuer akan ditugaskan
untuk mengepung sejumlah evader. Untuk pembagian tugas akan digunakan
metode MHTS agar dapat diaplikasikan pada lingkungan yang memiliki halangan.
Untuk kepentingan keamanan agar tidak terjadi tabrakan antar agen ataupun
antara agen dengan halangan, akan digunakan metode MESC. BC digunakan
sebagai kontroler autopilot sekaligus sebagai decomposer dari permasalahan yang
diangkat. Metode kontrol ini digunakan untuk mengendalikan mobile robot dan
menyebabkan sistem hanya memerlukan input posisi yang ingin dituju sehingga
metode penghindaran rintangan serta metode pengepungan dapat menggunakan
asumsi bahwa sistem merupakan sebuah titik massa.
Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, MHTS berhasil membagi
tugas pengejaran terhadap 2 evader kepada semua tim pursuer yang dibuktikan
dengan tertangkapnya 2 evader dalam 2 skenario pengujian. Metode MESC
berhasil mengendalikan robot untuk menghindari halangan dengan presentase
100%, menghindari tabrakan dengan evader 100%, dan penghindaran tabrakan
dengan pursuer lain 100% berdasarkan 4 pengujian yang dilakukan. Jarak
terpendek antara pursuer dengan evader adalah 1,5785 meter, antara pursuer
dengan pursuer lain 1,1926 meter, dan antara pursuer dengan halangan sebesar
1,804 meter.

----------------------------------------------------------------------------------------------

In a pursuit-evasion game, the ability of pursuer’s group to allocate
pursuit tasks and surround the target evader while avoiding collisions with other
objects requires the right combination of methods. This study focus on combining
the modified heuristic task scheduling (MHTS) method, the modified Extremum
Seeking Control (MESC) method, and the backstepping control (BC) method to
create a pursuit-evasion game. A number of mobile robot agents will surround the
evader. For the task allocation, MHTS method will be used which has been
modified so that it can be applied to an environment that has obstacles. For
security purposes so that there is no collision between agents or between agents
and obstacles, a MESC method will be used. BC is used as an autopilot controller
as well as a decomposer of the problems raised. This control method is used to
control the mobile robot and causes the system to only require input of the desired
position so that the obstacle avoidance method and the encirclement method can
use the assumption that the system is a point of mass.
Based on the tests that have been carried out, MHTS succeeded in
dividing the task of chasing 2 evaders to all pursuer teams as evidenced by the
capture of 2 evaders in 2 test scenarios. The MESC method succeeded in
controlling the robot to avoid obstacles with a percentage of 100%, avoid
collisions with evaders by 100%, and avoid collisions with other pursuers by
100% based on 4 tests carried out. The shortest distance between the pursuer and
the evader is 1.5785 meters, between the pursuer and another pursuer is 1.1926
meters, and between the pursuer and the obstacle is 1.804 meters.

Item Type:	Thesis (Masters)
Uncontrolled Keywords:	Backstepping control, Pursuit-evasion game, Task scheduling, Target encirclement, Obstacle avoidance.
Subjects:	G Geography. Anthropology. Recreation > GV Recreation Leisure > GV1469.2 Computer games
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	magang .
Date Deposited:	31 Aug 2026 08:45
Last Modified:	31 Aug 2026 08:45
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/144435

Actions (login required)

View Item