SEMI AUTONOMOUS MOBILE ROBOT DENGAN LENGAN UNTUK MENGAMBIL OBJEK

QOMARUZZAMAN, MUHAMMAD (2016) SEMI AUTONOMOUS MOBILE ROBOT DENGAN LENGAN UNTUK MENGAMBIL OBJEK. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2211100145-undergraduate thesis.pdf - Published Version

Download (1MB) | Preview

Abstract

Autonomous robot adalah robot dengan kemampuan untuk bergerak secara mandiri sesuai dengan instruksi yang diprogram. Semi autonomous robot adalah robot autonomousnamun masih dapat dikendalikan secara manual.Kemampuan semi autonomous ditambahkan untuk mempercepat respon robot. Pada Tugas Akhir ini akan dirancang robot berlengan yang dikendalikan dari jarak jauh dengan kemampuan semi autonomous untuk mendekati objek. Robot dilengkapi dengan kamera dari dua sudut pandang. Satu kamera digunakan sebagai sensor pengindraan robot dan satu kamera untuk mempermudah navigasi robot. Pada tugas akhir ini pengguna akan memilih suatu objek dengan remot kontroler secara manual, kemudian robot akan secara otomatis mendekati objek. Robot berhenti 20cm didepan objek menggunakan sensor ultrasonik.Robot mengikuti objek menggunakan metode Lucas-Kanade dan kontrol proporsional untuk menghadapkan haluan robot ke objek. Dalam tugas akhir ini objek yang akan dikenali adalah objek dengan warna merah silindris dan kotak berwarna coklat menyerupai C-4.Berdasarkan pengamatan dan pengujian yang telah dilakukan, robot dapat mendekati objek secara otomatis dengan kecepatan 4,38cm/s. Jarak optimal robot dengan objek adalah 330cm. Beban yang dapat diangkat robot adalah 217gram. "=============================================================================================" Autonomous robot is robot with capability to do something on their own according to pre-programmed instructions.Semi autonomous robotis an autonomous robot but hence they can do something on their own, they can still be controlled by the operator. The most advantageous point using this metod is to improve user’s convenience operating robot. The other advantageous point is user can take over robots control if anything go wrong. In this final project will be designed remotedly operated robot with arm andsemi autonomous capability. Robot designed with two cameras. One of them is used to aid the operator to navigate the robot through remote distance. And the other is used to lock or select certain object which is wanted to be approach. In this final project operator choose the object manually and the robot will approach it automatically. Robot tracks the object using Lucas-Kanade metode and proporsional to pan the robot.This final project define certain object to be tracked as premade red cilindricial C-4 like object. According to data that has been acquired during experimentation robot is able to approach object automatically at 4,38cm/s. The optimum distance between object and robot is 330cm and the robot’s payload is 217gram

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Qom s
Uncontrolled Keywords: Robot mobil, penjajakan objek, pengolahan citra.
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Users 13 not found.
Date Deposited: 16 Jan 2017 04:34
Last Modified: 27 Dec 2018 04:28
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/1606

Actions (login required)

View Item View Item