QOMARUZZAMAN, MUHAMMAD (2016) SEMI AUTONOMOUS MOBILE ROBOT DENGAN LENGAN UNTUK MENGAMBIL OBJEK. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2211100145-undergraduate thesis.pdf - Published Version Download (1MB) | Preview |
Abstract
Autonomous robot adalah robot dengan kemampuan untuk
bergerak secara mandiri sesuai dengan instruksi yang diprogram. Semi
autonomous robot adalah robot autonomousnamun masih dapat
dikendalikan secara manual.Kemampuan semi autonomous
ditambahkan untuk mempercepat respon robot. Pada Tugas Akhir ini
akan dirancang robot berlengan yang dikendalikan dari jarak jauh
dengan kemampuan semi autonomous untuk mendekati objek. Robot
dilengkapi dengan kamera dari dua sudut pandang. Satu kamera
digunakan sebagai sensor pengindraan robot dan satu kamera untuk
mempermudah navigasi robot. Pada tugas akhir ini pengguna akan
memilih suatu objek dengan remot kontroler secara manual, kemudian
robot akan secara otomatis mendekati objek. Robot berhenti 20cm
didepan objek menggunakan sensor ultrasonik.Robot mengikuti objek
menggunakan metode Lucas-Kanade dan kontrol proporsional untuk
menghadapkan haluan robot ke objek. Dalam tugas akhir ini objek
yang akan dikenali adalah objek dengan warna merah silindris dan
kotak berwarna coklat menyerupai C-4.Berdasarkan pengamatan dan
pengujian yang telah dilakukan, robot dapat mendekati objek secara
otomatis dengan kecepatan 4,38cm/s. Jarak optimal robot dengan
objek adalah 330cm. Beban yang dapat diangkat robot adalah
217gram.
"============================================================================================="
Autonomous robot is robot with capability to do something on
their own according to pre-programmed instructions.Semi
autonomous robotis an autonomous robot but hence they can do
something on their own, they can still be controlled by the operator.
The most advantageous point using this metod is to improve user’s
convenience operating robot. The other advantageous point is user
can take over robots control if anything go wrong. In this final project
will be designed remotedly operated robot with arm andsemi
autonomous capability. Robot designed with two cameras. One of
them is used to aid the operator to navigate the robot through remote
distance. And the other is used to lock or select certain object which is
wanted to be approach. In this final project operator choose the
object manually and the robot will approach it automatically. Robot
tracks the object using Lucas-Kanade metode and proporsional to pan
the robot.This final project define certain object to be tracked as
premade red cilindricial C-4 like object. According to data that has
been acquired during experimentation robot is able to approach object
automatically at 4,38cm/s. The optimum distance between object and
robot is 330cm and the robot’s payload is 217gram
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Qom s |
| Uncontrolled Keywords: | Robot mobil, penjajakan objek, pengolahan citra. |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Users 13 not found. |
| Date Deposited: | 16 Jan 2017 04:34 |
| Last Modified: | 27 Dec 2018 04:28 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/1606 |
Actions (login required)
 |
View Item |