Pengendalian Pergerakan Hover Quadcopter Menggunakan Metode PID Jaringan Syaraf Tiruan

Wicaksono, Prihatama Kunto (2016) Pengendalian Pergerakan Hover Quadcopter Menggunakan Metode PID Jaringan Syaraf Tiruan. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2213106067-Undergraduate-Theses.pdf

Download (3MB) | Preview

Abstract

Gerakan hover quadcopter dapat dilakukan apabila quadcopter dapat menjaga kestabilan saat terbang pada ketinggian tertentu, karena gerak ini terjadi dengan mempertahankan posisi sudut dan translasi pada quadcopter. Sehingga untuk melakukan gerak hover diperlukan suatu kontroler rotasi dan kontroler translasi. Terdapat dua jenis kontroler untuk mengatur gerak rotasi. Pertama menggunakan metode jaringan syaraf tiruan untuk menentukan nilai Kp, Ki dan Kd hasil linierisasi untuk mengatur kecepatan sudut, dan kontroler tipe PD untuk mengatur posisi sudut. Kedua digunakan kontroler tipe PD untuk kontrol translasi x dan y, sedangkan kontroler tipe PID untuk kontrol translasi Z. Kontroler ini nantinya akan dirancang agar dapat mempertahankan pergerakan hover walaupun mendapat gangguan dari luar. Hasil simulasi menunjukan bahwa metode jaringan syaraf tiruan memiliki prosentase eror posisi yang lebih kecil dibandingkan dengan kontroler PID hasil linierisasi. Prosentase eror posisi untuk metode jaringan syaraf tiruan sebesar 2,34% untuk kontrol posisi sudut roll dan 0,34 % untuk kontrol posisi sudut pitch, sedangkan kontroler PID hasil linierisasi memiliki prosentase eror sebesar 3,6% untuk kontrol posisi sudut roll dan 4% untuk kontrol posisi sudut pitch. ================================================================================== Quadcopter hover movement can be done if quadcopter can maintain stable when flying at certain altitudes, because this movement occurs by maintaining the angular position and translation in quadcopter. So to perform hover motion, it is necessary controller rotational and controller translational. There are two type controller to control rotational. First uses artificial neural network method to determine the value of Kp, Ki dan Kd results linearized to control the angular velocity, and the type of PD controller to control the angular position.Second uses PD controller to control translational axes x and y, then PID controler to controler translational motion of axes z. Both of these controllers will be designed in order to maintain the hover movement although given the disturbance from outside.Simulation result show that neural network has position error precentage more small than PID linieritation controller. Error position precentage neural network for roll angular position control is 2,34% and 0,34 % for pitch angular position control. In the other side, PID linieritation controller has error position precentage for roll angular position control is 3,6% and 4 % for pitch angular position control.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.89 Wic p
Uncontrolled Keywords: Quadcopter; Hover; Jaringan Syaraf Tiruan; PID; PD; Artificial Neural Network
Subjects: T Technology > T Technology (General)
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Mrs Anis Wulandari
Date Deposited: 05 Jun 2017 02:34
Last Modified: 27 Dec 2018 08:41
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/41479

Actions (login required)

View Item View Item