Wicaksono, Prihatama Kunto (2016) Pengendalian Pergerakan Hover Quadcopter Menggunakan Metode PID Jaringan Syaraf Tiruan. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2213106067-Undergraduate-Theses.pdf Download (3MB) | Preview |
Abstract
Gerakan hover quadcopter dapat dilakukan apabila quadcopter
dapat menjaga kestabilan saat terbang pada ketinggian tertentu, karena
gerak ini terjadi dengan mempertahankan posisi sudut dan translasi pada
quadcopter. Sehingga untuk melakukan gerak hover diperlukan suatu
kontroler rotasi dan kontroler translasi. Terdapat dua jenis kontroler untuk
mengatur gerak rotasi. Pertama menggunakan metode jaringan syaraf
tiruan untuk menentukan nilai Kp, Ki dan Kd hasil linierisasi untuk
mengatur kecepatan sudut, dan kontroler tipe PD untuk mengatur posisi
sudut. Kedua digunakan kontroler tipe PD untuk kontrol translasi x dan y,
sedangkan kontroler tipe PID untuk kontrol translasi Z. Kontroler ini
nantinya akan dirancang agar dapat mempertahankan pergerakan hover walaupun mendapat gangguan dari luar. Hasil simulasi menunjukan
bahwa metode jaringan syaraf tiruan memiliki prosentase eror posisi yang
lebih kecil dibandingkan dengan kontroler PID hasil linierisasi. Prosentase
eror posisi untuk metode jaringan syaraf tiruan sebesar 2,34% untuk
kontrol posisi sudut roll dan 0,34 % untuk kontrol posisi sudut pitch,
sedangkan kontroler PID hasil linierisasi memiliki prosentase eror sebesar
3,6% untuk kontrol posisi sudut roll dan 4% untuk kontrol posisi sudut pitch.
==================================================================================
Quadcopter hover movement can be done if quadcopter can
maintain stable when flying at certain altitudes, because this movement
occurs by maintaining the angular position and translation in
quadcopter. So to perform hover motion, it is necessary controller
rotational and controller translational. There are two type controller to
control rotational. First uses artificial neural network method to
determine the value of Kp, Ki dan Kd results linearized to control the
angular velocity, and the type of PD controller to control the angular
position.Second uses PD controller to control translational axes x and y,
then PID controler to controler translational motion of axes z. Both of
these controllers will be designed in order to maintain the hover
movement although given the disturbance from outside.Simulation result
show that neural network has position error precentage more small than
PID linieritation controller. Error position precentage neural network
for roll angular position control is 2,34% and 0,34 % for pitch angular
position control. In the other side, PID linieritation controller has error
position precentage for roll angular position control is 3,6% and 4 %
for pitch angular position control.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.89 Wic p |
| Uncontrolled Keywords: | Quadcopter; Hover; Jaringan Syaraf Tiruan; PID; PD; Artificial Neural Network |
| Subjects: | T Technology > T Technology (General) |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Anis Wulandari |
| Date Deposited: | 05 Jun 2017 02:34 |
| Last Modified: | 27 Dec 2018 08:41 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/41479 |
Actions (login required)
 |
View Item |