Implementasi Perencanaan Jalur QBOT Mobile Robot Menggunakan Metode Neuro Fuzzy

Afrizal, . (2016) Implementasi Perencanaan Jalur QBOT Mobile Robot Menggunakan Metode Neuro Fuzzy. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2213106015-Undergraduate-Thesis.pdf - Published Version

Download (2MB) | Preview

Abstract

Perencanaan jalur merupakan salah satu masalah paling penting dalam pergerakan mobile robot. Mobile robot membutuhkan sistem navigasi dan kontroler untuk menggerakkan dan mengarahkan mobile robot dari posisi awal menuju posisi target. Pada tugas akhir ini mobile robot yang digunakan adalah Qbot mobile robot keluaran dari Quanser. Untuk kontroler yang digunakan yaitu sistem neuro fuzzy agar Qbot mobile robot dapat mengikuti referensi jalur yang harus dilaluinya. Hasil pengujian kontroler neuro fuzzy pada Qbot mobile robot untuk training pola 1 waktu yang dibutuhkan untuk mencapai target adalah 19,5 detik sedangkan waktu yang dibutuhkan kontroler neuro fuzzy pada percobaan pertama adalah 19,2 detik, percobaan kedua 18,8 detik dan percobaan ketiga 19,0 detik. Untuk pola 2 saat training membutuhkan waktu 21,5 detik untuk mencapai target sedangkan kontroler neuro fuzzy pada percobaan pertama adalah 18,7 detik, percobaan kedua 18,9 detik dan percobaan ketiga 18,7 detik. ================================================================================================================== Path planning is one of the most important problem in the movement of mobile robot. Mobile robots need a navigation system and controller to drive and steer the mobile robot from the initial position to the target position. In this final project mobile robot used Qbot mobile robot produced by Quanser. For controllers used neuro fuzzy system that Qbot mobile robot can follow a reference path that must be gone through. The test result neuro fuzzy controller on Qbot mobile robot for training pattern 1, time required to reach the target si 19,5 seconds, while the time required neuro fuzzy controllers in the first experiment l was 19,2 seconds, a second experiment was 18,8 seconds, and a third experiment was 19,0 seconds. For patterns 2 when training takes 21,5 seconds to reach the target while neuro fuzzy controller on the first experiment was 18,7 seconds, a second experiment was 18,9 seconds, and third experiment was 18,7 seconds.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Afr i
Uncontrolled Keywords: Perencanaan jalur, Neuro fuzzy, navigasi, kontroler, Qbot mobile robot, dan training
Subjects: T Technology > T Technology (General)
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Users 13 not found.
Date Deposited: 05 Jun 2017 04:51
Last Modified: 26 Dec 2018 03:43
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/41487

Actions (login required)

View Item View Item