Afrizal, . (2016) Implementasi Perencanaan Jalur QBOT Mobile Robot Menggunakan Metode Neuro Fuzzy. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2213106015-Undergraduate-Thesis.pdf - Published Version Download (2MB) | Preview |
Abstract
Perencanaan jalur merupakan salah satu masalah paling penting
dalam pergerakan mobile robot. Mobile robot membutuhkan sistem
navigasi dan kontroler untuk menggerakkan dan mengarahkan mobile
robot dari posisi awal menuju posisi target. Pada tugas akhir ini mobile
robot yang digunakan adalah Qbot mobile robot keluaran dari Quanser.
Untuk kontroler yang digunakan yaitu sistem neuro fuzzy agar Qbot
mobile robot dapat mengikuti referensi jalur yang harus dilaluinya. Hasil
pengujian kontroler neuro fuzzy pada Qbot mobile robot untuk training
pola 1 waktu yang dibutuhkan untuk mencapai target adalah 19,5 detik
sedangkan waktu yang dibutuhkan kontroler neuro fuzzy pada percobaan
pertama adalah 19,2 detik, percobaan kedua 18,8 detik dan percobaan
ketiga 19,0 detik. Untuk pola 2 saat training membutuhkan waktu 21,5
detik untuk mencapai target sedangkan kontroler neuro fuzzy pada
percobaan pertama adalah 18,7 detik, percobaan kedua 18,9 detik dan
percobaan ketiga 18,7 detik.
==================================================================================================================
Path planning is one of the most important problem in the
movement of mobile robot. Mobile robots need a navigation system and
controller to drive and steer the mobile robot from the initial position to
the target position. In this final project mobile robot used Qbot mobile
robot produced by Quanser. For controllers used neuro fuzzy system that
Qbot mobile robot can follow a reference path that must be gone
through. The test result neuro fuzzy controller on Qbot mobile robot for
training pattern 1, time required to reach the target si 19,5 seconds,
while the time required neuro fuzzy controllers in the first experiment l
was 19,2 seconds, a second experiment was 18,8 seconds, and a third
experiment was 19,0 seconds. For patterns 2 when training takes 21,5
seconds to reach the target while neuro fuzzy controller on the first
experiment was 18,7 seconds, a second experiment was 18,9 seconds,
and third experiment was 18,7 seconds.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Afr i |
| Uncontrolled Keywords: | Perencanaan jalur, Neuro fuzzy, navigasi, kontroler, Qbot mobile robot, dan training |
| Subjects: | T Technology > T Technology (General) |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Users 13 not found. |
| Date Deposited: | 05 Jun 2017 04:51 |
| Last Modified: | 26 Dec 2018 03:43 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/41487 |
Actions (login required)
 |
View Item |