Analisis Inverse Kinematics Tersegmentasi Pada Dancing Robot Humanoid Menggunakan Metode Fuzzy Takagi-Sugeno

Rhomadhoni, Thri Noerma Agil (2016) Analisis Inverse Kinematics Tersegmentasi Pada Dancing Robot Humanoid Menggunakan Metode Fuzzy Takagi-Sugeno. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2213106025-Undergraduate-Thesis.pdf - Published Version

Download (4MB) | Preview

Abstract

Dalam perhitungan nilai theta setiap sendi pada robot Humanoid diperlukan metode perancangan inverse kinematics, dalam perhitungan ini dibutuhkan masukan untuk posisi akhir robot. Nilai yang dibutuhkan adalah titik koordinat translasi x, y dan z. Metode yang digunakan untuk perhitungan inverse kinematics adalah metode aljabar. Algoritma inverse kinematics yang efisien tidak membutuhkan nilai inverse dari setiap matriks yang didapat dari setiap nilai link pada DH-Parameter untuk robot Humanoid Bioloid Type-A. Tahap-tahap yang dibutuhkan untuk mencari nilai inverse kinematics adalah pertama menemukan nilai theta terakhir, kemudian dari hasil tersebut didapatkan nilai theta yang lain. Pada Tugas Akhir ini, perhitungan untuk mencari nilai theta menggunakan sistem fuzzy. Perancangan sistem fuzzy didasarkan pada beberapa nilai yang didapat dari perhitungan manual untuk nilai theta terakhir. Dari hasil beberapa simulasi menggunakan perbandingan antara hasil sistem fuzzy dengan perhitungan manual menghasilkan nilai tertinggi rata-rata error sebesar 0.93 dalam satuan derajat, sedangkan perbandingan posisi antara rencana dengan realisasi, memiliki rata-rata error sebesar 17.24 milimeter. Pada hasil implementasinya sistem fuzzy hanya bisa digunakan pada bagian tangan robot, sedangkan untuk bagian kaki digunakan regresi polinomial untuk proses linierisasi gerak kaki robot, karena sistem fuzzy saja tidak cukup untuk menghitung nilai theta pada kaki robot karena tiap kaki memiliki pemodelan yang berbeda-beda, serta mempengaruhi keseimbangan robot. ================================================================================================================== In calculating the value of theta each joint on Humanoid robot inverse kinematics design methods are needed, in these calculations needed input for the final position of the robot. The value that is required is the point of the translational coordinates x, y and z. The method used for the calculation of inverse kinematics is a method of algebra. Efficient inverse kinematics algorithm does not require inverse value of each matrix obtained from each link in the value DH-Parameters for Bioloid Humanoid Robot Type-A. The steps needed to find the value of inverse kinematics was first discovered last theta value, then the results obtained from the value of theta others. In this final project, the calculation to find the value of theta using a fuzzy system. Fuzzy system design based on some value derived from manual calculations for the last theta value. From the results of some simulations using a comparison between the results of fuzzy systems with manual calculations yield the highest value of the average error of 0.93 in units of degrees, while the comparison between the position of the realization of the plan, has an average error of 17.24 millimeters. On the results of the implementation of fuzzy systems can only be used on the robot's hand, while the legs are used regression polynomial for the linearization footwork robot, because the fuzzy system alone is not enough to calculate the value of theta on robotic legs because each foot has a different modeling, and influence balance of robot.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Rho a
Uncontrolled Keywords: Inverse Kinematics,Fuzzy Takagi-Sugeno,Robot Humanoid
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223 PID controllers
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: Users 13 not found.
Date Deposited: 13 Jul 2017 07:53
Last Modified: 27 Dec 2018 06:48
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/42122

Actions (login required)

View Item View Item