Rhomadhoni, Thri Noerma Agil (2016) Analisis Inverse Kinematics Tersegmentasi Pada Dancing Robot Humanoid Menggunakan Metode Fuzzy Takagi-Sugeno. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2213106025-Undergraduate-Thesis.pdf - Published Version Download (4MB) | Preview |
Abstract
Dalam perhitungan nilai theta setiap sendi pada robot Humanoid
diperlukan metode perancangan inverse kinematics, dalam perhitungan ini
dibutuhkan masukan untuk posisi akhir robot. Nilai yang dibutuhkan
adalah titik koordinat translasi x, y dan z. Metode yang digunakan untuk
perhitungan inverse kinematics adalah metode aljabar. Algoritma inverse
kinematics yang efisien tidak membutuhkan nilai inverse dari setiap
matriks yang didapat dari setiap nilai link pada DH-Parameter untuk robot
Humanoid Bioloid Type-A. Tahap-tahap yang dibutuhkan untuk mencari
nilai inverse kinematics adalah pertama menemukan nilai theta terakhir,
kemudian dari hasil tersebut didapatkan nilai theta yang lain.
Pada Tugas Akhir ini, perhitungan untuk mencari nilai theta
menggunakan sistem fuzzy. Perancangan sistem fuzzy didasarkan pada
beberapa nilai yang didapat dari perhitungan manual untuk nilai theta
terakhir. Dari hasil beberapa simulasi menggunakan perbandingan antara
hasil sistem fuzzy dengan perhitungan manual menghasilkan nilai
tertinggi rata-rata error sebesar 0.93 dalam satuan derajat, sedangkan
perbandingan posisi antara rencana dengan realisasi, memiliki rata-rata
error sebesar 17.24 milimeter.
Pada hasil implementasinya sistem fuzzy hanya bisa digunakan pada
bagian tangan robot, sedangkan untuk bagian kaki digunakan regresi
polinomial untuk proses linierisasi gerak kaki robot, karena sistem fuzzy
saja tidak cukup untuk menghitung nilai theta pada kaki robot karena tiap
kaki memiliki pemodelan yang berbeda-beda, serta mempengaruhi
keseimbangan robot.
==================================================================================================================
In calculating the value of theta each joint on Humanoid robot
inverse kinematics design methods are needed, in these calculations
needed input for the final position of the robot. The value that is required
is the point of the translational coordinates x, y and z. The method used
for the calculation of inverse kinematics is a method of algebra. Efficient
inverse kinematics algorithm does not require inverse value of each
matrix obtained from each link in the value DH-Parameters for Bioloid
Humanoid Robot Type-A. The steps needed to find the value of inverse
kinematics was first discovered last theta value, then the results obtained
from the value of theta others.
In this final project, the calculation to find the value of theta using a
fuzzy system. Fuzzy system design based on some value derived from
manual calculations for the last theta value. From the results of some
simulations using a comparison between the results of fuzzy systems with
manual calculations yield the highest value of the average error of 0.93 in
units of degrees, while the comparison between the position of the
realization of the plan, has an average error of 17.24 millimeters.
On the results of the implementation of fuzzy systems can only be
used on the robot's hand, while the legs are used regression polynomial
for the linearization footwork robot, because the fuzzy system alone is not
enough to calculate the value of theta on robotic legs because each foot
has a different modeling, and influence balance of robot.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Rho a |
| Uncontrolled Keywords: | Inverse Kinematics,Fuzzy Takagi-Sugeno,Robot Humanoid |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223 PID controllers |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Users 13 not found. |
| Date Deposited: | 13 Jul 2017 07:53 |
| Last Modified: | 27 Dec 2018 06:48 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/42122 |
Actions (login required)
 |
View Item |