Purba, Lasman P (2000) Pengendalian Manipulator Robot Dengan Fungsi Basis Radial. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2293100100-Undergraduate-Thesis.pdf - Published Version Download (9MB) | Preview |
Abstract
Pergerakan manipulator robot akan mengikuti lintasan yang dikehendaki bila parameterparameternya diketahui dengan benar. Khususnya parameter massa manipulator diikuti dengan rr.ome:t ine~sianya sukar dipastikan besaroya, tennasuk dengan struktur I bentuk link dan gesekan I friksi. Disamping algoritma Back Propagasi (BP), jaringan syaraf tiruan yang banyak diterapkan adalah Fungsi Basis Radial (RBF). RBF dipakai secara off-line untuk meniru parameter manipulator robot tersebut, kemudian parameter basil tiruan I learning dipakai untuk pengendalian yang sama. Hasilnya penggunaan RBF mampu merepresentasikan kembali pengendalian tanpa RBF, matrik massa di joint space dengan input vektor lintasan end-effector setiap waktu dapat di-learning dengan hasil baik, yaitu matrik massa tersebut. Simulasi program komputer dipakai untuk merepresentasikan pengendaliannya.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Pur p |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | ansi aflacha |
| Date Deposited: | 05 Apr 2018 08:50 |
| Last Modified: | 05 Apr 2018 08:50 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/51698 |
Actions (login required)
 |
View Item |