Pengendalian Manipulator Robot Dengan Fungsi Basis Radial

Purba, Lasman P (2000) Pengendalian Manipulator Robot Dengan Fungsi Basis Radial. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2293100100-Undergraduate-Thesis.pdf - Published Version

Download (9MB) | Preview

Abstract

Pergerakan manipulator robot akan mengikuti lintasan yang dikehendaki bila parameterparameternya diketahui dengan benar. Khususnya parameter massa manipulator diikuti dengan rr.ome:t ine~sianya sukar dipastikan besaroya, tennasuk dengan struktur I bentuk link dan gesekan I friksi. Disamping algoritma Back Propagasi (BP), jaringan syaraf tiruan yang banyak diterapkan adalah Fungsi Basis Radial (RBF). RBF dipakai secara off-line untuk meniru parameter manipulator robot tersebut, kemudian parameter basil tiruan I learning dipakai untuk pengendalian yang sama. Hasilnya penggunaan RBF mampu merepresentasikan kembali pengendalian tanpa RBF, matrik massa di joint space dengan input vektor lintasan end-effector setiap waktu dapat di-learning dengan hasil baik, yaitu matrik massa tersebut. Simulasi program komputer dipakai untuk merepresentasikan pengendaliannya.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Pur p
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: ansi aflacha
Date Deposited: 05 Apr 2018 08:50
Last Modified: 05 Apr 2018 08:50
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/51698

Actions (login required)

View Item View Item